<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[smartfoolish的博客]]></title><description><![CDATA[]]></description><link>https://blog.youkuaiyun.com/smartfoolish</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.youkuaiyun.com/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; smartfoolish]]></copyright><item><title><![CDATA[SLAM学习记录：全局定位之gps说明]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/smartfoolish/article/details/124541295</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/smartfoolish/article/details/124541295</guid><author>smartfoolish</author><pubDate>Mon, 02 May 2022 16:36:07 +0800</pubDate><description><![CDATA[这段时间因为各种事情耽误了，好久没有进行更新了，惭愧！

前段时间在研究cartographer的定位建图模块，在停更的时间主要再研究如何改善定位建图的效果，也有一定的成效，但是缺乏有效的外部传感器去作为全局范围的评价标准，所以把目光放在了GPS上，利用GPS提供的经纬度信息，将其转为平面投影坐标，然后利用GPS的室外测绘信息，比较同个回环下改进前与改进后移动机器人回到原点的能力差距（通过定位距离偏差大小来进行评价）。

为了更好的了解GPS的数据格式，我们先来了解下GPS数据协议，然后了解下ROS中的gp]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[优先队列（priority_queue）的妙用（以力扣周赛“K 次增加后的最大乘积”为例）]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/smartfoolish/article/details/124080069</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/smartfoolish/article/details/124080069</guid><author>smartfoolish</author><pubDate>Sun, 10 Apr 2022 16:55:49 +0800</pubDate><description><![CDATA[1.priority_queue的用法

优先队列在实际的动态更新过程中帮我们找到最大或者最小的元素，priority_queue的使用需要先包含头文件&lt;queue&gt;，即#include &lt;queue&gt;。

priority_queue的本质是队列，拥有队列的一切操作，区别是在队列的基础上增添了内部的排序操作，这为我们在循环中动态更新最小值或者最大值提供了极大的便利，优先队列的操作如下：


top() 访问优先队列首元素
	empty() 优先队列是否为空
	size() 返回优先]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[二分搜索算法（以力扣周赛“每个小孩最多分到多少糖果”为例）]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/smartfoolish/article/details/123938979</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/smartfoolish/article/details/123938979</guid><author>smartfoolish</author><pubDate>Sun, 03 Apr 2022 16:29:35 +0800</pubDate><description><![CDATA[上午刚刚打完力扣周赛，感觉心有余而力不足，好多次都有这么一种差一点就AC的感觉，所以归根结底还是自己基础不牢的缘故，借着有感记录下二分搜索算法的解法，也祭奠下自己第287场周赛的再次失败！

二分搜索算法的关键在于：

（1）定义好左、右侧边界，左侧边界是否包含，右侧边界是否包含。

（2）考虑好while循环条件，是在left&lt;right还是left&lt;=right。

（3）根据（1）中左、右侧边界是否包含的设置，在收缩的过程中处理好加一，减一的问题。

强烈推荐如下的二分搜索算法模板，：

]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Cartographer学习记录：手把手教你如何获取3D SLAM后端的位姿]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/smartfoolish/article/details/123441185</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/smartfoolish/article/details/123441185</guid><author>smartfoolish</author><pubDate>Sat, 12 Mar 2022 13:55:43 +0800</pubDate><description><![CDATA[获取SLAM后端的位姿信息]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Cartographer学习记录：配置问题整理之libabsl_synchronization.a: 无法添加符号: 错误的值]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/smartfoolish/article/details/123333380</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/smartfoolish/article/details/123333380</guid><author>smartfoolish</author><pubDate>Mon, 07 Mar 2022 16:31:25 +0800</pubDate><description><![CDATA[cartographer安装问题整理]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Cartographer学习记录：cartographer源码3D SLAM部分（三）]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/smartfoolish/article/details/123215545</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/smartfoolish/article/details/123215545</guid><author>smartfoolish</author><pubDate>Tue, 01 Mar 2022 21:46:17 +0800</pubDate><description><![CDATA[Cartographer 3D源码阅读之上层cartographer_ros介绍]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Cartographer学习记录：cartographer源码3D SLAM部分（二）]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/smartfoolish/article/details/123189557</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/smartfoolish/article/details/123189557</guid><author>smartfoolish</author><pubDate>Mon, 28 Feb 2022 20:05:05 +0800</pubDate><description><![CDATA[Cartographer 3D源码阅读之上层cartographer_ros介绍]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Cartographer学习记录：cartographer源码3D SLAM部分（一）]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/smartfoolish/article/details/123183449</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/smartfoolish/article/details/123183449</guid><author>smartfoolish</author><pubDate>Mon, 28 Feb 2022 16:43:40 +0800</pubDate><description><![CDATA[Cartographer 3D源码阅读之上层cartographer_ros介绍]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Cartographer学习记录：Cartographer地图3D可视化配置（自录数据集版）]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/smartfoolish/article/details/122539386</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/smartfoolish/article/details/122539386</guid><author>smartfoolish</author><pubDate>Mon, 17 Jan 2022 15:34:49 +0800</pubDate><description><![CDATA[Ubuntu系统下利用自己数据集进行Cartographer的3D建图，内有urdf、lua、launch文件的配置。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Cartographer学习记录：Cartographer地图3D可视化配置（官方数据集版）]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/smartfoolish/article/details/122527430</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/smartfoolish/article/details/122527430</guid><author>smartfoolish</author><pubDate>Sun, 16 Jan 2022 20:26:04 +0800</pubDate><description><![CDATA[Cartographer可视化3D建图最新教程，并包括一些问题的解决方案。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Cartographer学习记录：Ubuntu16.04安装运行及可能出现的问题]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/smartfoolish/article/details/122469076</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/smartfoolish/article/details/122469076</guid><author>smartfoolish</author><pubDate>Thu, 13 Jan 2022 12:09:45 +0800</pubDate><description><![CDATA[Cartographer是Google开源的激光SLAM项目，目前是激光SLAM方案中较为稳定的，已应用于工业机器人激光建图定位，我之前是研究视觉SLAM的，后面转到激光SLAM方案，未来的研究重心是想放在激光、IMU和视觉多传感器融合的SLAM方案上，所以目前是准备将Ccartographer作为自己激光入门的项目来做，之前有在做，但是没有好好记录，趁着这段时间可以简单记录一下。好啦，废话不多说，开始进入正题。

在学习Cartographer之前，首先我们需要部署环境以及安装相应的依赖包和库文件，然后编]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[香港大学R3live：手把手教你如何编译和运行]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/smartfoolish/article/details/122407063</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/smartfoolish/article/details/122407063</guid><author>smartfoolish</author><pubDate>Mon, 10 Jan 2022 12:02:18 +0800</pubDate><description><![CDATA[香港大学R3live项目]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Ubuntu系统安装时grub修复操作]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/smartfoolish/article/details/119406021</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/smartfoolish/article/details/119406021</guid><author>smartfoolish</author><pubDate>Thu, 05 Aug 2021 08:19:14 +0800</pubDate><description><![CDATA[一、操作指令

1.先输入例如"ls(hd1,gpt6)/"的命令查看所有硬盘分区目录下的信息，其中数字1,6是可变的，需要不断更改直到目录下信息出现/proc,/home等信息时，记录下此时的数字，下面将暂且把数字1和6作为ubuntu主分区为例进行说明;


ls (hd1,gpt6)/

2.按照以下步骤进行设置：

以下命令出现的数字1和6是我个人电脑主分区对应的数字，在实际应用中要根据第一步记录的数字进行对应的更改;

（1）set root=hd1,6;


set root=hd1,6;

（]]></description><category></category></item></channel></rss>