ROS 在gazebo中slam仿真——踩坑合集

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本文详细介绍了如何解决在使用catkin_make构建mrobot_gazebo功能包时遇到的gazebo_ros_control缺失问题，通过安装特定ROS包加速gazebo启动，并成功实现空白世界的快速加载。此外，还分享了如何处理move_base_msgs配置文件缺失的情况，通过安装ros导航包来解决。最后，提供了使用gmapping和ghector-slam算法进行2D SLAM的步骤，以及如何使用键盘控制脚本来移动机器人。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

catkin_make功能包 mrobot_gazebo，缺失gazebo_ros_control

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control

启动gazebo很慢，原因是在下载模型

cd ~/
hg clone https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models

在你home文件下找到.gazebo这个文件夹目录（这里这个目录是隐藏的，Ctrl+h显示隐藏目录），在这个文件下创建models文件夹，并把我们下载的内容解压到我们的models文件夹下

重启了下电脑，

打开gazebo立即显示出来空白世界。

cd /usr/share/gazebo-7/worlds
gazebo willowgarage.world

Could not find a package configuration file provided by "move_base_msgs"
with any of the following names:
move_base_msgsConfig.cmake
move_base_msgs-config.cmake

缺失move_base，安装ros导航包：

sudo apt-get install ros-kinetic-navigation

键盘控制机器人进行2d-slam

#开启gazebo仿真环境和机器人模型
roscore
roslaunch mrobot_gazebo mrobot_laser_nav_gazebo.launch
#使用gmapping 算法进行2d-slam
roslaunch mrobot_navigation gmapping_demo.launch
#使用ghector-slam 算法进行2d-slam
roslaunch mrobot_navigation hector_demo.launch

#键盘控制脚本，定位到该执行终端控制机器人移动
roslaunch mrobot_teleop mrobot_teleop.launch