<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[slscut的博客]]></title><description><![CDATA[]]></description><link>https://blog.youkuaiyun.com/slscut</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.youkuaiyun.com/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; slscut]]></copyright><item><title><![CDATA[Transformer中的核心概念III-Attention]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/151048459</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/151048459</guid><author>slscut</author><pubDate>Sun, 31 Aug 2025 17:33:43 +0800</pubDate><description><![CDATA[注意力机制源自神经学中的Hebb学习规则，Hebb的理论认为在同一时间被激发的神经元间的联系会被强化。注意力机制成为人工智能中的一个概念则比较复杂，目前来讲有3个不同版本。版本1，2104年由Yoshua Bengio和Dizmitry Bahdanau提出版本2：Andrej Karpathy在注意力机制论文发表的2年之前在与Dizmitry Bahdanau的邮件中提出了注意力机制。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Transformer核心概念II-Embedding]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/150847993</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/150847993</guid><author>slscut</author><pubDate>Tue, 26 Aug 2025 11:07:35 +0800</pubDate><description><![CDATA[Embedding概念的提出并不是源自Transformer，而是来源于深度学习，但是Transformer中的Embedding却是区别于深度学习中的Embedding的，而且Transformer的Embedding成为了该模型中一个核心之一。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Transformer核心概念I-token]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/150643004</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/150643004</guid><author>slscut</author><pubDate>Sat, 23 Aug 2025 16:52:34 +0800</pubDate><description><![CDATA[根据个人对Transformer模型的理解，对Token作如下定义：Token是输入Transformer模型的数据的基本单位。(1) Token是对现实对象重新离散化的数据单位。现实对象要能够进入计算机中进行处理必须要转换为相应的数据格式，如何将现实对象转换为相应的数据格式这个问题已经被解决的比较彻底了，例如，图像数据以3个二维矩阵表示采集到的每个点的颜色，文字采用Unicode表示各个国家不同的文字和符号，温度采用二进制离散化进行表示，这些已经属于不是的问题的问题了。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[一张图搞清楚ARM产品系列架构]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/149279933</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/149279933</guid><author>slscut</author><pubDate>Fri, 11 Jul 2025 17:52:02 +0800</pubDate><description><![CDATA[ARM是目前主流的芯片架构之一，经过30多年的发展，其产品已经历多次迭代，这使得学习者在学习嵌入式系统的时候难以准确把握应该学什么，不同的芯片架构应该应用于什么场景，以及应该怎么基于ARM的产品进行系统搭建。这里提供了一个相对完整的ARM芯片产品结构图谱，方便开发者对芯片进行选用和系统设计。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Tensorflow使用subclassing构建模型时为什么必须需要定义call方法]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/148907395</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/148907395</guid><author>slscut</author><pubDate>Wed, 25 Jun 2025 21:36:41 +0800</pubDate><description><![CDATA[要想真正搞清楚上面的那3个问题，需要对keras中使用subclassing方式定义模型进行进一步的剖析，才能真正把这种方式背后的原理与机制搞明白。从I部分的类模型声明过程中，模型类是继承自tf.keras.Model类，这些隐藏模型定义过程中的问题应该都与这个继承有关联。下面首先就从剖析这个继承关系开始。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ROS2中的interfaces可以用Python来实现吗？(II)-使用Python构建interface包的尝试]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/147659197</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/147659197</guid><author>slscut</author><pubDate>Fri, 02 May 2025 08:30:41 +0800</pubDate><description><![CDATA[为了验证使用Python能否构建interface包，参照C++构造interface包的方式进行尝试。在尝试过程中，以下几个步骤是与C++的包一致的：(1) 使用ros2 pkg create命令创建package(2) 创建与上面的例子一致的interface文件，这个步骤中，包括创建文件夹，以及在文件夹中编写interface定义文件；]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ROS2中的interfaces可以用Python来实现吗？(I)-C++实现自定义interface的过程]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/147366110</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/147366110</guid><author>slscut</author><pubDate>Sun, 20 Apr 2025 15:48:23 +0800</pubDate><description><![CDATA[要搞清楚Python的package能不能定义interface，首先需要搞清楚C++的package中是如何定义interface的。对于C++的package定义interface的过程主要包括以下几个步骤：(1) 使用ros2 pkg create命令创建package。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ROS2 launch文件的高阶应用：substitutions]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/147136862</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/147136862</guid><author>slscut</author><pubDate>Fri, 11 Apr 2025 10:33:43 +0800</pubDate><description><![CDATA[ROS中的launch包中包含一个叫做substitutions的子包，它提供了launch文件中一些高级应用的功能，通过使用actions子包中的IncludeLaunchDescription并配合使用substitutions子包中的PathJoinSubstitution等接口，可以实现在launch文件中启动另外一个launch文件，更进一步还可以实现向launch文件传递参数的功能。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ROS2 launch文件的高阶应用：LaunchConfiguration和DeclareLaunchArgument]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/147006003</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/147006003</guid><author>slscut</author><pubDate>Sat, 05 Apr 2025 09:26:33 +0800</pubDate><description><![CDATA[LaunchConfiguration和DeclareLaunchArgument属于launch文件的高阶应用，它们需要配合使用，可以实现开发者自行定义参数通过ROS的launch命令向launch文件传递数据。这使得不需要改动launch文件就可以实现对launch文件的相关变量进行赋值，提高了launch文件的灵活性。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ROS2 launch文件的高阶应用：ExecuteProcess]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/146690416</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/146690416</guid><author>slscut</author><pubDate>Sat, 29 Mar 2025 16:06:45 +0800</pubDate><description><![CDATA[ExecuteProcess是ROS为launch文件提供的一个非常有用的工具，在前面已经说明过launch_ros.action.node.Node是继承自ExecuteProcess，它其实是launch其他工具基础，很多launch工具与Node一样，都是继承自ExecuteProcess，而且ExecuteProcess是更加底层的一个launch工具接口，它可以实现更加灵活的功能，不再简单限定于节点启动，目前的资料较少提及ExecuteProcess，关于它的使用方式就更加少，下面对其进行介绍。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ROS2 launch文件的结构解析与执行机制]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/146502459</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/146502459</guid><author>slscut</author><pubDate>Tue, 25 Mar 2025 14:49:22 +0800</pubDate><description><![CDATA[目前关于ROS的luanch文件使用的文档和资源中，只是介绍了launch文件中最基本的节点启动功能，没有讲清楚launch文件的结构要求以及执行机制。如果只是将launch文件的功能限定在节点启动，那么launch文件实际作用将大打折扣，而要充分发挥luanch文件的实际作用，就先要理解launch文件的结构和执行机制。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ROS2 launch文件使用Node进行节点启动时，需要设置的参数的来历]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/146297285</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/146297285</guid><author>slscut</author><pubDate>Sun, 16 Mar 2025 17:00:32 +0800</pubDate><description><![CDATA[很多人认为使用ROS在launch文件中使用launch_ros.action.node.Node启动节点只有附加namespace、name、arguments、parameters以及remapping等设置项供节点启动时使用。在这里，第一要说明的是在ROS中使用launch文件启动节点，不只有使用launch_ros.action.node.Node这一种方式，这个问题在国内讲解ROS使用的相关资料都未有提及，这个问题留在下一次再详细说明。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ROS2 launch文件中remappings设置项的使用]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/146132709</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/146132709</guid><author>slscut</author><pubDate>Sun, 09 Mar 2025 15:34:05 +0800</pubDate><description><![CDATA[(1) 在remapping设置项的使用中，只要将节点代码中原来的topic(service，action)名称，和新指定的topic(service，action)名称放在一个括号中(实际上是Python的tuple数据类型)，需要修改多个topic(service，action)名称就需要多个tuple，就可以完成设置；(2) 通过remapping新指定的topic名，在launch文件运行后，会自动加上namespace。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ROS2 topic订阅机制及误区释疑]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/146116117</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/146116117</guid><author>slscut</author><pubDate>Sat, 08 Mar 2025 15:37:54 +0800</pubDate><description><![CDATA[很多人在学ROS时，都认为ROS不允许topic重名，但实际上ROS没有限制topic不可以重名，topic重名的条件下，节点仍然可以运行，并不会报错，而且可以正常接收数据，只不过数据能不能正常进行处理，就看subscription是怎么定义功能的了。总结起来ROS进行topic订阅需要符合以下条件：(1) publish和subscription能不能配合形成topic数据通道，是靠topic的名称来进行联系的，只要topic名称一致，二者就能配合成topic；]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[通过话题(Topic)通信的例程说明ROS2客户端库(ROS Client Library)的结构与使用]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/145752512</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/145752512</guid><author>slscut</author><pubDate>Thu, 20 Feb 2025 15:12:35 +0800</pubDate><description><![CDATA[ROS中可以供用户使用的API有ROS自带的RCL，也有第三方独立开发的库(Library)，RCL只是可以供用户使用的一个包而已，还有其他的包，这个可以从ROS的packagelist中可以看到。ROS是开源的，相关代码都可以直接打开查看，ROS的官方文档对这些API并不详细，要想真正搞明白，还是要直接查看源码，这是最靠谱的方式。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Tensorflow模型训练过程数据集的使用]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/145612519</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/145612519</guid><author>slscut</author><pubDate>Thu, 13 Feb 2025 15:30:14 +0800</pubDate><description><![CDATA[Tensorflow模型训练过程需要使用训练集和测试集，这里涉及比较细节的方式，其中ndarry类型和Dataset类型是最常用的两种类型，很多开发者没有完成理解清楚这两种在引用和使用过程需要注意的细节，造成运行过程出现错误，本文对这一问题通过实例进行解释和说明。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ROS2中节点编译与功能实现的说明]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/145574070</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/145574070</guid><author>slscut</author><pubDate>Tue, 11 Feb 2025 17:19:49 +0800</pubDate><description><![CDATA[ROS节点的编译过程主要涉及ubuntu系统和ROS2中特定的编译工具，对编译过程的理解主要涉及对linux系统的理解和对ROS2软件架构的理解；ROS2节点功能的实现，则主要涉及C＋＋(Python)语法的理解与运用，以及ROS2提供出来的客户端接口。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Python数据结果采用不同的可视化形式的区别]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/144311919</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/144311919</guid><author>slscut</author><pubDate>Sat, 07 Dec 2024 16:54:26 +0800</pubDate><description><![CDATA[在python中进行图片显示主要有3种方式，采用opencv进行显示、采用matplotlib.pyplot显示、采用PIL进行显示。在相关计算中，得出计算结果后，根据数值进行可视化的过程中，分别使用这三种方式进行显示的过程中，根据数值进行颜色对应显示的方式处理是不一样的。下面通过代码例子来说明这三种方式进行数值可视化中的不同。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Python中np.vstack和np.hstack的应用解释]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/144008435</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/144008435</guid><author>slscut</author><pubDate>Sun, 24 Nov 2024 15:42:31 +0800</pubDate><description><![CDATA[对于np.vstack和np.hstack各自有两种用法•	第1种：np.vstack((a,b))或np.hstack((a,b))，即常规用法，也就是两个维数相等的ndarray在对应的方向上进行合并•	第2种：np.vstack(a)或np.hstack(a)，对一个ndarray在其内部对应的方向上进行合并，这种属于非常规用法。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[信息融合结构的概念框图]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/125395022</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/slscut/article/details/125395022</guid><author>slscut</author><pubDate>Tue, 21 Jun 2022 17:17:47 +0800</pubDate><description><![CDATA[信息融合是信息学研究领域中一个非常热点的分支，通过对相关文献进行总结，绘制了信息融合结构的基本概念框图，给大家参考。]]></description><category></category></item></channel></rss>