BLDC-数字开方根计算

BLDC_FOC

于 2022-10-24 19:06:02 发布

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分类专栏：学习笔记文章标签： c语言单片机算法

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FOC控制算法中不可避免用使用到数字开方根；
对于没有硬件开方计算的MCU，则需要软件计算开方。

这里提供两种开方计算方式：
移位法和查表法
其中差表法时间快，M0一般1us左右，但是要占用内存。
移位法不占用ROM/RAM，但是速度慢一些。

1、移位法

unsigned int _sqrt(unsigned long value)
{
    unsigned	long T,B,C = 0;
    for (B=0x40000000,T = 0;B != 0;B >>= 2) 
    {
        T = C + B;
        C >>= 1;
        if (T <= value) 
        {
            value -= T;
            C += B;
        }
    }
	C = C & 0xffff;
	return(C);
}

2、查表法

signed int Vector_Vq_Limit(signed int *Vd)
{
	volatile signed int temp_vq_q15;
	signed int ret;
	
	if((*Vd) >  FOC.Vs_Max)	(*Vd) =  FOC.Vs_Max;
	if((*Vd) < -FOC.Vs_Max)	(*Vd) = -FOC.Vs_Max;
	
	temp_vq_q15 = FRACMPY_Q15(*Vd,*Vd);
	temp_vq_q15 = (stru_FOC.Vs_Square_Max - temp_vq_q15)>>6;  
              
	ret = (s32)Q15Sqrt_Table[temp_vq_q15];

	return(ret);

}