Ubuntu20.04下ROS安装过程中遇到的问题及解决办法

本文讲述了作者在Windows11上通过VMware安装Ubuntu并尝试安装ROSDesktop-Full时遇到的困难,包括apt更新失败。最终通过手机热点解决网络问题,成功安装了ROS。

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最近在学习ROS机器人操作系统,在安装ROS的过程中,遇到了问题。

背景介绍:电脑版本为Windows 11家庭中文版,安装了虚拟机软件VMware,新建了一台虚拟机后,在虚拟机中安装Ubuntu,版本为ubuntu-20.04.6-desktop-amd64.iso。

Ubuntu 安装好后,进行安装 ROS 操作系统,大致步骤如下:1)配置ubuntu的软件和更新;2)设置安装源;3)设置key;4)安装;5)配置环境变量。在进行到第四步安装时,执行命令:sudo apt update 等待...

然后,再安装所需类型的 ROS:ROS 多个类型:Desktop-Full、Desktop、ROS-Base。这里介绍较为常用的Desktop-Full(官方推荐)安装: ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception

执行命令:sudo apt install ros-noetic-desktop-full 等待......(比较耗时)

一段时间后出现了如下情况,如图所示:

多次尝试sudo apt update和sudo apt install ros-noetic-desktop-full命令后,还是未能安装成功。

最后解决办法是切换使用手机热点,重新输入sudo apt update和sudo apt install ros-noetic-desktop-full命令后,等待一段时间后,安装成功,如下图所示:

手机开热点的方法:打开手机,点击“设置”,选择“无线和网络”,然后点击“移动网络共享”->便携式-WLAN热点,点击进去后可以看到自己的手机型号,点击灰色按钮,开启“热点共享”。这样就成功开启了你的热点共享功能。

以上是我安装ROS操作系统遇到的问题及解决办法,仅供参考,希望能对大家有所帮助。

<think>好的,用户的问题是关于在Ubuntu 20.04安装ROS2 Humble版本的rosbridge_suite,并了解如何正确启动它。我需要先理清楚步骤,确保信息准确。 首先,用户提到的是Ubuntu 20.04,而ROS2 Humble通常支持Ubuntu 22.04。这里可能存在兼容性问题,需要提醒用户注意。根据引用[3],用户使用的Ubuntu 22.04安装的是ros-humble-rosbridge-suite,但用户现在是在20.04安装,可能需要从源码编译或者其他方法。 接下来,安装步骤通常包括设置ROS2的源、安装必要依赖、安装rosbridge_suite包。但Ubuntu 20.04的默认仓库可能没有Humble的包,可能需要添加ROS2的仓库。但Humble官方支持的是22.04,所以在20.04上可能需要从源码编译ROS2和相关的包,这可能会比较复杂。 然后,启动方法可能涉及使用ros2 launch命令,但需要确保安装正确,环境变量配置无误。用户可能需要先确保ROS2 Humble本身已经正确安装Ubuntu 20.04上,这可能涉及到非官方支持的情况,需要参考社区或替代方法。 另外,需要检查是否有用户提供的引用中的信息可以利用。引用[3]提到了在Ubuntu 22.04安装ros-humble-rosbridge-suite,但用户的环境不同,可能需要调整包名或安装方式。如果用户坚持在20.04安装Humble,可能需要使用源码构建,或者寻找第三方提供的二进制包。 最后,生成相关问题时要考虑用户可能遇到的后续问题,比如依赖冲突、版本兼容性、启动错误等,以及如何验证安装是否成功。</think>### 在Ubuntu 20.04安装ROS2 Humble的rosbridge_suite及启动方法 #### 步骤说明 1. **注意版本兼容性** ROS2 Humble **官方仅支持Ubuntu 22.04**[^3]。若强制在Ubuntu 20.04安装,需自行解决依赖冲突问题,可能需从源码编译。 2. **安装ROS2 Humble(若未安装)** 若系统未安装ROS2 Humble,需从源码编译安装(因官方不提供Ubuntu 20.04的二进制包): ```bash # 设置语言环境 sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8 # 添加ROS2仓库 sudo apt install software-properties-common sudo add-apt-repository universe sudo apt update && sudo apt install curl -y sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null # 安装ROS2核心 sudo apt update && sudo apt install ros-humble-desktop ``` 3. **安装rosbridge_suite** 若已安装ROS2 Humble,可通过以下命令安装(需确保依赖完整): ```bash sudo apt update sudo apt install ros-humble-rosbridge-suite ``` 4. **启动rosbridge_websocket** 启动命令与ROS2标准方式一致: ```bash # 新终端中加载环境变量 source /opt/ros/humble/setup.bash # 启动rosbridge ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml ``` #### 验证安装 - 检查服务状态:`ros2 topic list | grep rosbridge`,应显示相关话题。 - 通过浏览器访问WebSocket端口(默认9090)验证连接。 #### 常见问题 - **依赖错误**:若报错`ros-humble-rosbridge-suite`不存在,可能因系统版本不兼容,需检查APT仓库配置[^2]。 - **端口冲突**:修改启动文件中的端口参数,例如: ```xml <param name="port" value="9091"/> ``` ---
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