D-Bus学习(四) 基础小例子(同步和异步)

本文介绍了D-Bus的基础小例子,包括同步和异步调用的方法。同步示例展示了使用dbus-g_proxy_call获取返回值的过程,而异步示例通过回调函数处理返回消息。示例代码详细解释了如何与D-Bus进行交互,涉及GType映射、Makefile配置以及错误处理机制。

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  从Tutorial中学习基本概念后,进入实战阶段,通过学习,我们给出连个小例子,同步例子和异步例子。

类型和GType的映射 

  在D-Bus编程中,基础类型和GType的映射表格如下。在后面的程序小例子中我们会看到具体如何对应。

D-Bus basic type  GType  Free function  Notes 
BYTE  G_TYPE_BOOLEAN       
INT16  G_TYPE_INT     Will be changed to a G_TYPE_INT16 once GLib has it
UINT16  G_TYPE_UINT     Will be changed to a G_TYPE_UINT16 once GLib has it
INT32  G_TYPE_INT     Will be changed to a G_TYPE_INT32 once GLib has it
UINT32  G_TYPE_UINT     Will be changed to a G_TYPE_UINT32 once GLib has it
INT64        G_TYPE_GINT64
UINT64  G_TYPE_GUINT64      
DOUBLE  G_TYPE_DOUBLE      
STRING  G_TYPE_STRING  g_free   
OBJECT_PATH  DBUS_TYPE_G_PROXY  g_object_unref  The returned proxy does not have an interface set; use dbus_g_proxy_set_interface to invoke methods

  在D-Bus编程中,container类型和GType的映射表格如下:

D-Bus type signature  Description  GType  C typedef  Free function  Notes 
as Array of strings  G_TYPE_STRV char
### CAN模块的同步异步通信特性 #### 同步通信的工作原理 CAN(Controller Area Network)协议虽然本质上是一种异步通信协议,但在某些场景下会表现出同步的特点。具体来说,在CAN通信过程中,节点之间的同步通过 **同步跳变点** 实现[^1]。当某个节点检测到信号电平的变化时,它会调整自身的时钟频率以匹配网络中的其他节点。这种机制被称为 **再同步**,用于补偿因时钟漂移引起的误差。 在同步通信中,数据帧的每一位时间被划分为多个时间段,包括同步段、传播段、相位缓冲段1相位缓冲段2。这些时间段共同决定了数据传输的精确时机[^2]。因此,尽管CAN本身不依赖于外部时钟源,但它仍然能够通过内部算法实现高精度的同步效果。 #### 异步通信的工作原理 相比之下,CAN更倾向于一种典型的异步通信模式。在这种模式下,发送方无需等待接收方准备就绪即可发起数据传输。每条消息都由特定的起始位(Start of Frame, SOF)标志开始,并以停止位结束[^3]。这意味着每个数据包都是独立存在的,不需要连续流式的连接维护。 值得注意的是,即使是在异步环境下操作,CAN依然具备一定的自适应能力来处理不同设备间可能存在的微小差异——这主要得益于其独特的仲裁机制以及内置的错误检测功能。如果发生冲突,则优先级较高的信息会被保留下来继续传递给目标节点,而低优先级的信息则自动延迟重传直至线路空闲为止。 ```python # 示例代码展示如何初始化一个基于STM32平台下的CAN控制器设置部分参数 import can def configure_can(): bus = can.interface.Bus(bustype='socketcan', channel='can0', bitrate=500000) configure_can() ``` 以上Python片段仅作为一个简化版的例子说明如何利用`python-can`库去建立基本CAN总线链接环境设定之一环节;实际项目开发当中还需要考虑更多细节因素比如过滤器配置等额外步骤才能完成整个系统的搭建过程。 ---
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