用Python实现ROS节点(编写简单的消息发布器和订阅器)

原创

于 2018-08-16 11:04:44 发布 · 9.1k 阅读

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#python #ROS #节点

本文介绍了如何使用Python在ROS环境中创建一个简单的发布器节点和订阅器节点。首先，创建ROS工作空间和工作包，然后编写talker.py作为发布节点，listener.py作为订阅节点。通过运行发布器和订阅器，实现了节点间的消息传递。测试过程中，确保roscore运行，启动发布器和订阅器节点，观察节点间的通信成功。

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https://blog.youkuaiyun.com/sk950425/article/details/81737170

编写一个简单的发布器和订阅器

1.创建工作空间

建立文件夹hello_rospy,再在该目录下建立子目录src，cd到该src目录，运行如下命令创建工作包

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

2.编写发布器和订阅器

进入之前创建的beginner_tutorials包

roscd beginner_tutorials

创建scripts目录存放Python代码：

mkdir scripts
cd scripts

下载例子脚本talker.py到scripts目录，并修改权限为可执行(发布节点):

wget https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/kinetic-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py
chmod +x talker.py

下载listener.py到scripts目录，并修改权限为可执行(订阅节点):

wget https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/kinetic-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/listener.py
chmod +x listener.py

构建节点：

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