sjjsaaaa的博客

一、烧录固件用usb线连接esp和电脑：打开烧录固件的压缩文件，解压文件后，有两个文件：固件烧录文件——点这里下载双击打开exe文件，弹出一个框，点击ok：打开后如图：打开软件后，双击workspace，双击“V4.0版本固件”进入文件夹关闭软件，将“V3.0版本固件”里面的文件复制到workspace文件夹里面复制到workspace文件夹里面的文件接着，双击exe，重新打开软件刚刚复制的软件都显示在workspace里面了接着tool

控制器电路板焊接一、焊接 PCA9685舵机拓展板首先焊除绿色端子：绿色端子已除去：焊除绿色端子之后，接着除去那两个焊点的锡，用吸锡器除去：二、焊接 排母和排针度量排母的尺寸：除去多余的排母：排母插进电路板中：在背后焊上焊锡，注意不要焊歪了排母：esp位置上的排母和排针焊接好：三、焊接 ESP32单独焊接esp32排针 ：焊接esp32：esp32焊接完成：四、焊接 PCA9685的排针度量pca

一、主控介绍1.简介菠萝万能控制器(Py-apple Controller)，是一个由灯哥开源的，基于Apache开源协议和ESP32主控芯片的低成本四足机器人控制器，控制器集成了全部四足机器人的必须硬件。2.官方开源硬件全集成主控板：分立式元器件主控板：3.主控介绍-硬件配置处理器：Xtensa® LX6 32-bit 双核处理器，7 级流水线架构，支持高达 240 MHz 的时钟频率，448 KB 的 ROM，全集成主控板8MB RAM，分立512KBRAM。WIFI：802.

组装斯坦福机器狗遇到 的问题和解决办法经过了漫长的学习，现在我的机器狗已经组装好了，也可以跳、小跑等形态，感谢我的老师黄老师悉心教导，不嫌弃我才疏学浅，能够时刻在我有困难的时候帮我解决，我才能够有动力的做下去，非常的感谢。组装好的测试视频—— 仿斯坦福机器狗 下面来说一说我遇到的问题：组装1. 首先要注意这两条腿的安装是对称。舵机转轴应该在身子的中间部分，舵机扩展片插入腿的时候要

仿斯坦福机器狗

小跑步态程序一、步态的概念步态就是描述动物走路特点的一种周期性现象。（就是描述动物是怎样走的）常见步态：小跑的步态，成对角状。小跑的步态，成对角状。二、相位差的概念四足哺乳动物（马）的pace步态：pace步态相位关系：相位差：不同腿之间运动超前或者滞后的差异。对角小跑步态时序图：三、程序的实现1.方程转化为代码摆动相：取平面的x，z摆轴就可以获得二自由度摆线方程。支撑相：就用x轴，不用z轴。x轴调换起点和终点的位置。2.做出状态切换3.向舵机输出对应两

让四足机器人动起来如何动起来？第一步：连接电脑将组装好电路的机器狗，通过USB连接到电脑。连接以后电路会亮起灯。第二步：拷贝程序拷贝文件：文件可以自行编写代码，也可以在我的资源里面获取：附加网址：源代码获取地址将这个压缩包解压以后，复制到我的电脑里面的插入的移动设备里面。调试终端：打开putty这个软件，可以自行下载，也可以在我的资源里面下载。附加网址：putty软件获取地址在这里输入门牌号：输入门牌号以后open打开。找门牌号：右击我的电脑，打开管理，找到设备管

斯坦福四足机器人运动学逆解软件设计思路：简化：运动学正解：知道舵/电机转角，求阻断坐标运动学逆解：知道足端坐标，求舵/电机转角过程：摆线方程：轨迹规划：数学过程：简化结构：建立数学模型：简化开始建模：通过参数求角度：python程序：作业1：求逆解，L1=35，L2=80，x=30，y=100，在此条件下，求四足机器人逆解，计算θ1，θ2是多少。L=√ (x²+y²)=104.4ψ=arcsin(x/L)=arcsin(30/104.4)=16.858

四足机器人的电路和控制思路线路连接步骤：连接开关，电池部分。将LM2596调压模块调至6V稳压输出按照电路图连接剩余线路测试环节实际操作：电池和电源模块。接头接到开关上。打开开关以后形态：连接上以后打开开关注意模块后的两条线不能碰到一起，否则会短路。用万用表，将旋钮调到20V，将黑色的放到模块的负极上，将红色的放到正极上。读表。电压不对时，要调成6V调金色的小头：调节完成之后，关闭电源，防止短路。接舵机扩展版：将线接入两个螺丝的地方，JND（负极）接

四足机器人的组装全过程视频教程：http://online.edu.senlanit.com/playback/playback?cid=a0844796-d979-4dd9-9f63-a44f505793df&vid=cae40e0c-db19-451b-8e0b-d55b2684aa1f&v=1111111111进去以后搜索：斯坦福机器狗的设计与实现（黄老师）的第二课。图示教程：三维图：蓝色：主控绿色：舵机扩展板红色：稳压版下面绿色的为：电池具体安装如下：腿

四足机器人的机械结构类型和制造1、仿制对象Stanford Doggo由斯坦福学生机器人俱乐部的极限流动团队开发。是一个重量不到5千克的四足机器人，能够动态运动，使其能够达到所有四足机器人的最高跳跃1.07米。还能以0.9米/秒的速度向前移动，其灵活的移动性使机器人还能行走，小跑，跳跃和后空翻。2、四足机器人机械结构上的重要概念腿型：并联腿，串联腿（运动范围大）串联腿分类：外膝肘式，全肘...