DLL和Com关系

DLL和com的关系 

com对象通常都存在于一个DLL中,有时候Com服务器存在于一个Exe中。存在于DLL中的Com,或者说包含Com对象的DLL都遵守一个约定,他们都必须实现以下引出函数 
    DllGetClassObject, 
    DllCanUnloadNow, 
    DllRegisterServer, 
    DllUnregisterServer; 
在Delphi中这些函数已经实现,不用做这些重复的工作。 
其中DllGetClassObject最重要,它是外界获得具体对象接口(这个接口,是特定的,指一个指向二进制结构的指针)的唯一办法。 
这个函数的Pascal原形 
function   DllGetClassObject(const   CLSID,   IID:   TGUID;   var   Obj):   HResult; 

其中,CLSID是类ID,我认为它表明了一个创建具体对象的类工厂,IID是类工厂接口的ID,通常只有两种。 
    IClassFactory   =   interface(IUnknown) 
        [ '{00000001-0000-0000-C000-000000000046} '] 
或者 
    IClassFactory2   =   interface(IClassFactory) 
        [ '{B196B28F-BAB4-101A-B69C-00AA00341D07} '] 
在获得了类工厂接口之后,就可以调用 
        function   CreateInstance(const   unkOuter:   IUnknown;   const   iid:   TIID; 
            out   obj):   HResult;   stdcall; 
或者 
        function   CreateInstanceLic(const   unkOuter:   IUnknown;   const   unkReserved:   IUnknown; 
            const   iid:   TIID;   const   bstrKey:   WideString;   out   vObject):   HResult;   stdcall; 
来取得DLL中包含的Com对象的接口了。 

任何具体的Com对象都是由程序自己创建的,但是基于一个规则,就是创建类工厂,然后用类工厂创建具体对象。 

通常,在一个DLL中只有一个com对象,但是,这个对象可以支持多个接口。

在Delphi中也是这样。DLL也可以有多个Com对象,但是一个Com对象对应一个类工厂,在Delphi中如此,在很多地方也是这样。 

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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp``MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式I2C地址,`getAcceleration()``getGyroscope()`则分别用于获取加速度角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()``getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准滤波,以消除噪声漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客其他开源资源是学习解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息实践指南
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