ORB-SLAM2（二）跟踪线程Tracking.cpp

最新推荐文章于 2024-12-28 21:15:44 发布
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分类专栏： 视觉SLAM 文章标签： 单目视觉
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/sinat_41328554/article/details/83146989
本文详细探讨ORB-SLAM2的跟踪线程Tracking.cpp，重点聚焦在单目视觉系统上。从system.cpp的初始化开始，解析TrackMonocular()函数的运行过程，欢迎批评指正。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

哇哇哇，离上次记录又过去好久了，想想还是得写写，好记性不如好博客。关于跟踪线程还要从system.cpp开始了解，因为哪里才是整个系统的初始化开始，首先申明小鬼研究的是单目视觉，所以主要记录单目系统的运行。
接上次的博客，系统从主函数进入system.cpp的成员函数Trackmonocular(),写的不好望批评指正谢谢！
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终于写好了，哈哈O(∩_∩)O！！

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ORBSLAM2总结之-Tracking.cpp
joun772的博客
12-16 289
/** * @file Tracking.cc * @author guoqing (1337841346@qq.com) * @brief 追踪线程 * @version 0.1 * @date 2019-02-21 * * @copyright Copyright (c) 2019 * */ /** * This file is part of ORB-SLAM2. * * Copyright (C) 2014-2016 Raúl Mur-Artal <raulmur at
2.ORB-SLAM2改进版本--稠密建图版本解析
qq_41694024的博客
02-09 2191
ORBSLAM2稠密建图版本的解释
ORB SLAM2 Tracking线程详解
12-28
详解orb slam2的Tracking线程!
ORB-SLAM2系列第六章—— 跟踪线程
weixin_45947476的博客
04-12 4123
系列文章目录 ORB-SLAM2系列第一章——简介 ORB-SLAM2系列第二章——ORB 特征点提取 ORB-SLAM2系列第三章—— 地图初始化 ORB-SLAM2系列第四章—— 地图点、关键帧、图结构 ORB-SLAM2系列第五章—— 特征匹配 文章目录系列文章目录前言一、跟踪线程整体流程二、参考关键帧跟踪1.应用场景2.思路3.具体流程三、恒速模型跟踪1.应用场景2.思想3.具体流程四、重定位跟踪1.应用场景2.思想3.具体流程四、局部地图跟踪1.应用场景2.具体流程 前言 迎浏览我的SLAM专
ORB-SLAM2源码阅读（三）——跟踪线程
chuangkeiss的博客
12-02 787
ORB-SLAM2跟踪部分主要包括两个阶段，第一个阶段包括三种跟踪方法：用参考关键帧来跟踪、恒速模型跟踪、重定位跟踪，它们的目的 是保证能够“跟的上”，但估计出来的位姿可能没那么准确。第二个阶段是局部地图跟踪，将当前帧的局部关键帧对应的局部地图点投影到该 帧，得到更多的特征点匹配关系，对第一阶段的位姿再次优化得到相对准确的位姿。跟踪线程流程图Track线程的主要在track中主要实现的。主要的实现步骤看流程图即可理解。
ORB-SLAM2 代码解读（二）：跟踪线程
五小郎的学习笔记
03-24 2846
本帖原文：链接 ORB-SLAM2 代码解读系列汇总：链接 0. 跟踪线程总体介绍    Tracking 线程运行在系统主线程中，负责对每帧图像进行特征提取、位姿估计、地图跟踪、关键帧选取等工作，可以简单理解为 SLAM 的前端里程计部分，但该线程也存在一些优化。 0.1 流程简述 1. 系统初始化：在 System SLAM() 初始化 SLAM 系统时初始化了跟踪线程mpTracker...
ORB_SLAM2中Tracking线程
weixin_43828675的博客
02-20 1025
  Tracking线程是ORB_SLAM2的主线程。在System.cc中，使用构造函数进行了初始化，开启了三个线程。 可执行程序—>System构造函数（初始化三个线程）—>处理出入的帧（TrackMonocular）—>调用Tracking线程中的GrabImageMonocular函数（追踪线程的主要函数）。 // 创建了System类的一个对象。 ORB_SLAM2::System SLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM2::System::MONOCULAR
ORB-SLAM2源码中文详解.pdf
01-20
### ORB-SLAM2 源码中文详解 #### 一、概述 ORB-SLAM2是一款基于视觉里程计的SLAM系统，它能够实时地进行环境建模与定位，支持单目、双目以及RGB-D摄像头。本文将深入探讨ORB-SLAM2的核心组成部分及其工作原理。 ...
ORB-SLAM2学习（一、System框架搭建）—RGBD篇
weixin_40628128的博客
07-10 1878
参考链接：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/details/76409367注释详细 https://blog.csdn.net/u010128736/article/details/53169832思路清晰 整体流程如图所示： orb-slam主要有三个线程组成：跟踪、Local Mapping（又称小图）、Loop...
ORBSLAM2系列-Tracking跟踪线程
一只废佐_的博客
08-15 594
最后进行的投影匹配是使用关键帧的地图点（除了上面优化时候使用的内点）投影到当前帧，然后再进行网格搜索（这个过程与初始化时候一样），得到能够匹配点（这个投影匹配是函数，整体过程也是与局部地图跟踪一样）在重定位的最后，根据条件一共运行了两次投影匹配+重投影误差优化，都是为了能够找回跟踪，如果某一候选关键帧完成了整个重定位过程，那么就不再计算其他的候选关键帧（这部分主要看程序，逻辑简单，主要就是两个函数不断的挽救跟踪）
tracking.cpp
12-11
OpenCV跟踪代码，可直接运行，可以对运动过程中的物体进行跟踪，小伙伴们可以根据自身的需要修改一些代码，实现既定的跟踪效果！
orb slam追踪线程
Hcaroline
05-24 507
看完程序好久了,但是持续性忘记,粗略看过两次,留在脑子里的东西少得可怜,看来还是得总结做笔记啊. 追踪 bok为临时变量,表示每个函数是否执行成功. 一.首先 检查并更新上一帧被替换的地图点.CheckReplacedInLastFrame(). 二.进行模式追踪: 2.1选择其中一种模型进行追踪 a.bok=TrackReferenceKeyFrame(): 当运动速度为0时(①初始化成功时②追...
orbslam2(2)-追踪
qq_18661939的博客
07-01 1682
最近在读ORB-SLAM的代码，虽然代码注释算比较多了，但各种类和变量互相引用，看起来有点痛苦。索性总结了一下Tracking部分的代码结构，希望能抓住主要思路，不掉坑里。 可以看出，追踪部分的主要思路是在当前帧和（局部）地图之间寻找尽可能多的对应关系，持续优化位姿和地图。
ORB-SLAM2的Tracking线程
qq_37611824的博客
06-03 612
Mono ORB-SLAM1 ORB-SLAM2 一.Tracking:(4个步骤) 提取ORB特征.从上一帧或者重定位来估计初始位姿.局部地图跟踪和关键帧处理 二.ORB(Oriented FAST and Rotated ...
【视觉惯性SLAM：十一、ORB-SLAM2:跟踪线程】
最新发布
计算机领域博客，与时俱进的思想与技术。
12-28 1034
跟踪方式关键作用方法概要参考关键帧跟踪提供额外约束，提升跟踪精度利用局部关键帧提供地图点进行投影匹配恒速模型跟踪提供初始位姿预测，缩小搜索范围根据上一帧位姿和速度预测当前帧位姿参考关键帧跟踪恢复跟踪，防止因丢失而中断通过词袋模型快速匹配候选关键帧并估计位姿局部地图跟踪提高局部跟踪精度，增加约束构建局部地图，进行投影匹配和优化当前帧位姿以上是ORB-SLAM2中跟踪线程的详细介绍。通过多种策略，ORB-SLAM2确保了跟踪的精度、实时性和鲁棒性，是其高性能的关键之一。
一起学ORBSLAM2（4）tracking主线程
蚁族的坚持的博客
06-05 5115
跌跌宕宕距离上次更博已经数月，其实对于ORB-SLAM的学习早就完成，只是由于时间原因没能够及时更新。关于orbslam的中文注释的源码，之后将上传到github，后面将更新网址，因此在博客中我们就尽量只讲述理论只是以及梳理工程思路，至于具体代码实现以及代码的注释可以下载注释版源码查看。接着上一篇对于ORB-SLAM的系统介绍继续ORB-SLAM的主线程tracking。ORB-SLAM的trac...
ORBSLAM2总结之-tracking线程
joun772的博客
12-12 773
前言 本文结合其余的ORBSLAM2的资料，对ORBLSAM2源码进行注释，感谢知识星球、泡泡机器人感谢吴博！ 源码是知识星球小六等人的带注释版本。 1、Tracking线程主要是用来计算各个帧的位姿 在Tracking.cpp中将图片放进Tracking线程只要是下面的 GrabImageStereo()和GrabImageRGBD()、GrabImageMonocular()函数。 这三个函数的流程如下图所示： /** * 这里是双目的获取图片的函数、同时利用获得的灰度图构建当前帧，进行tracki
详谈ORB-SLAM2的跟踪线程Tracking
极客园地
01-28 1042
ORB-SLAM2的三大线程几乎都是每个部分对应一个函数，非常清晰。函数名起的都十分贴切，望文就能生义，我们更应该关注的是里面的关键帧地图点这些变量是怎么流转的。Tracking线程的流程就是：首先输入一帧图像，然后实际上接着进行5步。初始化（实际上相机刚开始需要初始化过程）、图像预处理（提取ORB特征点）、初始位姿估计（根据前一张图片或者附近的一张图片估计当前帧的位姿）、基于当前帧的位姿构建当前帧的局部地图（当前帧附近的很小的一部分地图）、是否生成新的关键帧。
orbSLAM2 之 运动模型追踪
Coderii的博客
11-02 1149
orbSLAM2 之 运动模型追踪简介：流程： 简介： 注意：计算的位姿是当前帧相对于世界坐标系的Tcw。 流程： 1，通过UpdateLastFrame()函数重新设置mLastFrame的Tcw为T(mLastFrame->参考关键帧)*T(参考关键帧->世界坐标系)。 问题：T(mLastFrame->参考关键帧)原本就是通过mLastFrame的Tcw和 T...
深入解析ORB-SLAM2源码与算法执行流程
ORB-SLAM2（Oriented FAST and Rotated BRIEF）是一种流行的视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与地图构建）系统，由Raul Mur-Artal等人在2015年提出。该系统以其高效性、鲁棒性和开源...
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