ORB-SLAM2主函数main.cpp

最新推荐文章于 2023-11-28 20:44:02 发布

山鬼是男生

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分类专栏：视觉SLAM

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/sinat_41328554/article/details/82188716

这篇博客主要介绍了ORB-SLAM2中位于Examples/Monocular目录下的主函数main.cpp。主要内容包括图像文件名处理、图像遍历以及通过TrackMonocular()进行单目追踪，同时使用SaveKeyFrameTrajectoryTUM()保存关键帧轨迹。感谢吴博的注释贡献。

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不怕大家笑话，主函数我找了好久才找到，甚至是看完了主要的头文件和源文件后，就非常纳闷，主函数呢，跑哪里去来，最后还是一个个翻，原来是在Examples/Monocular里。在这呢主要了解下monotmu下的主函数：

#include<iostream>
#include<algorithm>
#include<fstream>
#include<chrono>

#include<opencv2/core/core.hpp>

#include<System.h>

using namespace std;
// 函数声明，编译都是从上往下，运行才是从主函数开始，然后一级一级运行，所以要先声明
void LoadImages(const string &strFile, vector<string> &vstrImageFilenames,
                vector<double> &vTimestamps);

int main(int argc, char **argv)
{
    if(argc != 4)// 确定输入为4个参数，如下显示的四个变量
    {
        cerr << endl << "Usage: ./mono_tum path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence" << endl;
        return 1;
    }

    // Retrieve paths to images
    vector<string> vstrImageFilenames;// 图片文件列表
    vector<double> vTimestamps;
    string strFile = string(argv[3])+"/rgb.txt";
    LoadImages(strFile, vstrImageFilenames, vTimestamps);

    int nImages = vstrImageFilenames