在ROS中用rosbag同时获取深度图与彩色图

第一步：启动RealSense ZR300
运行以下命令启动ZR300：

roslaunch realsense_camera zr300_nodelet_rgbd.launch

ZR300启动后，可以用rostopic list查看已启动的节点。
第二步：用rosbag记录ROS中的相关主题
运行以下命令：

rosbag record /camera/rgb/image_color /camera/depth/image_raw

这行代码记录了深度图片与彩色图片，下面就要把.bag文件中的图片提取出来。
第三步：提取图片

rosrun image_view image_saver image:=/camera/rgb/image_color
rosrun image_view image_saver image:=/camera/depth/image _encoding:=32FC1
rosbag play 2019-04-19-19-05-20.bag

上面三行代码在不同的终端下运行，即可提取.bag文件中的图片。提取成功界面如下：提取的图片如图所示：
深度图片就不展示了。若不想提取全部图片，则可运行以下代码：

rosrun image_view image_saver image:=image_raw _save_all_image:=false _f