pixhawk固定翼起飞逻辑分析

最新推荐文章于 2024-07-04 20:30:27 发布
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分类专栏： pixhawk 文章标签： pixhawk 固定翼起飞 RUNWAYtakeoff
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/sinat_39342174/article/details/80047206
本文分析了Pixhawk在固定翼起飞过程中的逻辑，主要涉及初始化、油门状态变化、起飞条件判断等。当油门上升时间超过预设阈值，飞机进入CLAMPED_TO_RUNWAY状态；当速度超过最小起飞速度时，飞机离地起飞进入爬升阶段。通过px4语法学习，了解如何向地面站发送数据和时间计算方法。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

pixhawk的起飞逻辑在runwaytakeoff.cpp中。

首先是状态量的初始化init函数，输入量为初始的偏航角、经纬度。初始化的量包括偏航角、初始化的使能、飞机当前状态（加油门throttle_ramp）,初始时间_initialized_time = hrt_absolute_time()，climbout状态进入，起始的经纬度。

下面就是更新状态，飞机起飞状态共包括：加油门状态、滑跑状态、起飞状态、爬升状态。

飞机在初始化的时候使飞机进入加油门throttle_ramp状态,此时的油门响应如图所示：


如果油门上升的时间大于规定的 _throttle_ramp_time，则飞机加速进入CLAMPED_TO_RUNWAY状态，此时的油门响应如图所示。



飞机速度大于规定的起飞速度_airspeed_min.get() * _min_airspeed_scaling.get()，则飞机进入起飞状态，此时地面站的小喇叭显示“#Takeoff airsp

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