Ubuntu18.04 源码安装 OMPL 与 Moveit

已更新Ubuntu20.04版本安装，见Ubuntu20.04 源码安装 OMPL 与 Moveit

 
需求：
因为在命令行终端以binary安装的Moveit，规划算法都是封装好的，无法自定义算法，所以需要ompl源码安装，之后自定义ompl算法，再将ompl配置进Moveit，故moveit也需要源码安装。
 

一、源码安装 moveit

安装部分可以直接参考 官网教程 或者 博客链接
 

1.1 先检查是否安装二进制Moveit

//可以尝试能否在任意终端下 正确打开moveit 助手界面
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch


// 可以通过指令的方式安装二进制moveit  【本教程不必执行此指令】
sudo apt-get install ros-melodic-moveit

 
若 安装了二进制Moveit，需要提前卸载后安装源码Moveit
卸载方式如下：

sudo apt-get remove ros-melodic-moveit-*

 

1.2 源码安装 Moveit

1、更新软件包

rosdep update
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade

2、安装依赖

sudo apt-get install python-wstool python-catkin-tools clang-format-3.9 

3、创建Moveit工作空间

mkdir ~/ws_moveit
cd ~/ws_moveit

4、加载环境变量

source /opt/ros/melodic/setup.bash

5、下载moveit源码，先不急着编译【将ompl源码配置进moveit源码后统一编译】

   wstool init src
    wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall
    wstool update -t src
    rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic
    catkin config --extend /opt/ros/melodic --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
    sudo catkin build       // 先别着急编译

 
可能的问题：在进行 wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall报错：

ERROR in config: Unable to d