RobotSlam的博客

一文读懂旋转矩阵，欧拉角，以及万向锁问题 一：物体的姿态描述 物体的姿态可由固定于此物体的坐标系描述，为了规定空间某刚体B的姿态，设置一直角坐标系{B}与此刚体固接。用坐标系{B}的三个单位主矢量{Xb，Yb，Zb}相对于参考坐标系{A}的方向余弦组成的3*3的矩阵来表示刚体B相对于坐标系{A}的方位，(_B^A)R称为旋转矩阵。 式中，上标A代表参考坐标系{A}，下表B代表被描述的坐标系{B}，(_B^A)R共9个元素，但只有三个式独立的。三个单位列矢量

万向锁(Gimbal lock)问题的理解及解决 万向锁（Gimbal lock）： 一旦选择±90°作为pitch角，就会导致第一次旋转和第三次旋转等价，整个旋转表示系统被限制在只能绕竖直轴旋转，丢失了一个表示维度。 对于万向锁的问题，只有在动态欧拉角中出现，而静态欧拉角不存在万向锁的问题！！！ 静态： 即绕世界坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴保持静止，所以称为静态，此时各个变换顺序的旋转矩阵是左乘的 动态： 即绕物体坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴随着物

ubuntu16.04编译ORBSLAM2问题解决在编译ubuntu16.04ros包的时候出现以下问题`/usr/bin/ld: CMakeFiles/RGBD.dir/src/ros_rgbd.cc.o: undefined reference to symbol ‘_ZN5boost6system15system_categoryEv’ /usr/lib/x86_64-linux-gnu

最近在学习SLAM，实验室有一款双足机器人-NAOqi，本来学习SLAM理想的硬件应当是轮式机器人，可以`省去步态的繁杂，本着物尽其用的原则，在ROS中玩了一把NAOqi机器人，玩了才发现官网教程的巨坑，自己摸索，总算顺利完成在RVIZ，MoveIt！下的运动规划，以及在gazebo里的仿真，这仅仅是一小步。仅供自己参考。 1.开发环境 ubuntu14.04 ROS indigo 2.安装