ROS-NAOqi（rviz moveit gazebo等）

最近在学习SLAM，实验室有一款双足机器人-NAOqi，本来学习SLAM理想的硬件应当是轮式机器人，可以`省去步态的繁杂，本着物尽其用的原则，在ROS中玩了一把NAOqi机器人，玩了才发现官网教程的巨坑，自己摸索，总算顺利完成在RVIZ，MoveIt！下的运动规划，以及在gazebo里的仿真，这仅仅是一小步。仅供自己参考。
1.开发环境 ubuntu14.04 ROS indigo
2.安装ROS NAOqi的包

sudo apt-get install ros-indigo-driver-base ros-indigo-move-base-msgs ros-indigo-octomap ros-indigo-octomap-msgs ros-indigo-humanoid-msgs ros-indigo-humanoid-nav-msgs ros-indigo-camera-info-manager ros-indigo-camera-info-manager-py

如果只使用RVIZ可以只安装官网的发行包

sudo apt-get install ros-indigo-nao-robot

完整安装naoqi包

cd  ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-naoqi/nao_robot
cd ..
catkin_make

3.在RVIZ中显示NAO

3.1安装rospacky以及visualization
（如果ROS是完整安装可以省略掉这一步）

sudo apt-get install ros-indigo-rospack
sudo apt-get install ros-indigo-visualization

3.2测试RVIZ

rosrun rviz rviz

3.3通过robot_state_publisher加载URDF文件

roslaunch nao_description nao_state_publisher.launch

nao_description在nao_robot文件夹下，启动naoqi的urdf模型
3.4在rviz中显示
将rviz中的”Fixed Frame” 改为 “/base_link”即可

4 在ROS中使用moveit对naoqi进行运动规划
4.1安装nao_mesh
官方推荐使用

sudo apt-get install ros-indigo-nao-meshes

但是运行时会出现bug，电脑卡死，所以手动编译并且放在工作空间中

cd  ~/catkin_ws/src
git clone  https://github.com/ros-naoqi/nao_meshes
解压，然后正常cmake编译即可
注意将编译后的build/devel/tmp中的文件复制解压后的meshes中，否则运行节点的时候会提示找不到V40文件

4.2安装moveit-config

cd  ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-naoqi/nao_moveit_config
catkin_make

4.3运行MoveIt

roscore
roslaunch nao_moveit_config demo.launch

4.4运动规划
运行如下语句调动运动规划页面

roslaunch nao_moveit_config demo.launch
然后点击Allow approximate IK Solutions