1-特征点KeyPoint
class KeyPoint
{ Point2f pt; //坐标
float size; //特征点邻域直径
float angle; //特征点的方向,值为[零,三百六十),负值表示不使用
float response;
int octave; //特征点所在的图像金字塔的组
int class_id; //用于聚类的id
};
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