sinat_31608641的博客

4) 检查相关轴的限位开关，若没有连接，则需要通过调用 GT_LmtsOff()，使限位无效，默认 是有效的；（一般若采用步进电机，可能没有驱动器报警信 号），若没有连接，则应该调用 GT_AlarmOff()指令，使驱动器报警无效，默认是有效的；7) 使轴运动，运动后，若出现编码器位置和规划位置方向不一致，则可通过调用 GT_EncSns() 改变编码器的计数方向。6) 调用 GT_AxisOn()，使能驱动器，这样相应的电机便能工作了；1) 打开运动控制器，GT_Open()；

如何开启图像采集线程与关闭该线程，步骤如下：一、按下采集按钮，开始创建一个图像采集线程// ch:按下开始采集按钮 | en:Click Start buttonvoid CBasicDemoDlg::OnBnClickedStartGrabbingButton(){ if (FALSE == m_bOpenDevice || TRUE == m_bStartGrabbing || NULL == m_pcMyCamera) { return; }

COMSTAT 结构fCtsHold如果bai这个成员是TRUE，传输等的CTS（清除发送）信号被du发送。zhifDsrHold如果此部件是TRUE，等待传输的DSR（数据集就绪）dao信号被发送。fRlsdHold如果此部件是TRUE，传输等待RLSD（接收线信号检测）信号以被发送。fXoffHold如果这个成员是TRUE，传输的等待，因为收到XOFF字符。fXoffSent如果这个成员是TRUE，传输的等待，因为在XOFF字符发送。 （输电停止时XOFF字符被发送到一个系统，它的

SDK提供注册回调函数的接口，用户可以将自己定义的回调函数注册在SDK内部，SDK获取到相机图像会主动回调到应用程序供用户处理，此方式可以简化用户程序逻辑。一、流程•回调取图方式使用场景：可以使用 MV_CC_RegisterImageCallBackEx_NET() 接口注册回调函数。回调函数可以自定义，用于自动回调获取的图像。此方法可以简化应用程序逻辑。•注意事项：a、回调函数中不建议有耗时操作、线程锁等，容易造成回调阻塞。b、Pdata返...

SDK提供主动获取图像的接口，用户可以在开启取流后直接调用此接口获取图像，也可以使用异步方式（线程、定时器等）获取图像。主动获取图像有两种方式：方式一：调用 MV_CC_StartGrabbing_NET() 开始采集，需要自己开启一个buffer，然后在应用层循环调用 MV_CC_GetOneFrameTimeout_NET() 获取指定像素格式的帧数据，获取帧数据时上层应用程序需要根据帧率控制好调用该接口的频率。方式二：调用 MV_CC_StartGrabbing_NET(...

先介绍几个名词：硬件资源数字量输出资源(do)：包括伺服使能数字量输出、伺服报警清除数字量输出、通用数字量输出。数字量输入资源(di)：正限位数字量输入、负限位数字量输入、驱动报警数字量输入、原点 信号数字量输入、通用数字量输入。编码器计数资源(encoder)：用来对外部编码器的脉冲输出进行计数。脉冲输出资源(step)：脉冲输出通道，可以输出“脉冲+方向”或者“CCW/CW”控制...

一、原理控制器内部为每个轴配置了脉冲计数装置。控制器默认的脉冲计数源是外部编码器。如果用户 在接线时将外部编码器的信号与端子板 25pin 轴接口的编码器信号接在一起，就可以调用指令 读取外部编码器的值。如果用户没有接外部编码器反馈信号，例如，使用步进电机时没有编码器反 馈部件，如图 所示，则用户调用 GT_GetEncPos()读取的编码器位置为 0。访问编码器指令列表控制器...

一、限位运动控制器能够通过安装限位开关或者设置软限位来限制各轴的运动范围，一旦限位开关失效，将可能造成控制设备的损坏或发生生产事故，因此限位开关的稳定性和可靠性对于各种运动和位置控制设备来讲是十分重要的。限位限制一般有三重 ：软限位、限位开关、机械限位 。工作台碰到限位开关或者规划位置超越软限位时，运动控制器紧急停止工作台的运动。限位触 发以后，运动控制器禁止触发限位方向上运...

一、定义运动控制（Motion Control）通常是指在复杂条件下，将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动，实现机械运动精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制。　按照使用动力源的不同，运动控制主要可分为以电动机作为动力源的电气运动控制、以气体和流体作为动力源的气液控制以燃料（煤、油等）作为动力源的热机运动控制等二、原理 电气运动控制是由电机拖...

1、检查轴是否有驱动器报警2、检查运动前是否未回零

我们的串口程序，除了通用的，进行串口监听收发的简单工具，大多都和下位机有关，这就需要关心我们的通讯协议如何缓存，分析，以及通知界面。所谓通信协议是指通信双方的一种约定。约定包括对数据格式、同步方式、传送速度、传送步骤、检纠错方式以及控制字符定义等问题做出统一规定，通信双方必须共同遵守。因此，也叫做通信控制规程，或称传输控制规程，它属于OSI七层参考模型中的数据链路层。目前，采用的通信协议有两类...

数据通信方式有两种：串行通信与并行通信一、串行通信串行通信是指数据的各位在同一根数据线上逐位发送和接收。如下图所示。它可以按照数据传送方向和通信方式来划分。如果按照数据传送方向分类，则分为以下方式：单工：数据传输只支持数据在一个方向上传输半双工：允许数据在两个方向上传输，但是，在某一时刻，只允许数 据在一个方向上传输。实际...

背景在工业控制中，工控机（一般都基于Windows平台）经常需要与智能仪表通过串口进行通信。串口通信方便易行，应用广泛。一般情况下，工控机和各智能仪表通过RS485总线进行通信。RS485的通信方式是半双工的。在Win32下，可以使用两种编程方式实现串口通信，其一是使用ActiveX控件，这种方法程序简单，但欠灵活。其二是调用Windows的API函数，这种方法可以清楚地掌握串口通信的机制，并...

步进电机本身是没有编码器的，因为步进电机加编码有点鸡肋，就是浪费资源；因为步进电机没法实时响应，必须有一个加速减速过程。但是，如果你想在步进电机上加编码器，那也是可以的。具体的安装原理这里就不介绍，直接找电气工程师就行了，哈哈。步进电机是执行原件，编码器属于反馈系统，编码器配合步进电机使用，用PLC控制其运行。按照原理来讲是PLC发送脉冲指令给步进驱动器，驱动器给步进电机提供相应电流使其运行，...

编码器的结构域工作原理 1.透射式旋转光电编码器 2.编码器的分辨率 3.编码器的分类和特点：按照工作原理 可以分为增量式和绝对式 4.伺服电机与编码器的工作：控制器驱动电机运转，电机带着编码器旋转， 编码器的反馈信号输送到控制器，可以知道 电机的转速，移动位置。或者移动的距离。根据反馈的信号，进过换算，在控制动作。------其实就是闭环反馈控制器内部为每个轴配置了脉冲计...

一、什么是socket? socket在英文词典中是插座的意思，但在网络编程我们把它翻译成套接字，即网络插座，它用于描述地址和端口，是一个通信链的句柄。应用程序通过socket向网络发出请求或者回应。 socket编程有三种，1、流式套接字（SOCK_STREAM,TCP协议）2、数据报套接字(SOCK_DGRAM，UDP协议),3、原始套接字(SOCK...

下面是一个完整的运动控制系统，包括了运动控制卡，电机等硬件图中正负限位起保护作用，零限位用于编码器+丝杆模组回零时找到原点（因为编码器一般是增量编码器，不知道自己当前的位置）参考https://blog.youkuaiyun.com/liubing8609/article/details/78884424...

1、设置控制器的名称，类型2、加载控制器的dll3、初始化X（输入）,Y（输出）,轴映射4、设置每个轴的回零参数5、设置每个轴的预备位，起点位6、配置各个轴的限位信号，包括报警，复位，正负限位，原点，Ready信号7、配置各个轴的运动模式8、配置轴的报警类型//轴是否带驱动器报警...

什么是捕获，即当某一种信号触发时， GTS 运动控制器能准确记录触发时刻轴的位置信息。GTS 提供四种捕获方式， Home 捕获， Index 捕获、 探针(Probe)捕获和 HSIO 捕获这里介绍Home捕获具体逻辑：1、打开运动控制器2、复位运动控制器3、加载运动配置文件4、清除轴报警和限位5、驱动器使能6、启动Home捕获7、切换到点位运动模式8...

在 Jog 运动模式下，各轴可以独立设置目标速度、加速度、减速度、平滑系数等运动参数，能 够独立运动或停止。轴 1 运动在 Jog 模式下，初始目标速度为 100pulse/ms。动态改变目标速度，当规划位置超过100000pulse 时，修改目标速度为 50 pulse/ms设定平滑系数能够得到平滑的速度曲线，从而使加减速过程更加平稳。平滑系数的取值范围是[0...

每一个轴在规划静止时都可以设置为点位运动。在点位运动模式下，各轴可以独立设置目标位置、目标速度、加速度、减速度、起跳速度、平滑时间等运动参数，能够独立运动或停止将第 1 轴设定为点位运动模式，并且以速度 50pulse/ms，加速度 0.25pulse/ms2，减速度0.125pulse/ms2，平滑时间为 25ms 的运动参数正向运动 50000 个脉冲。1、...