编写一个tf发布器

这个教程教你如何讲机器人的坐标系广播到TF。

1.在开始之前，您需要为这个项目创建一个新的ROS包。在示例文件夹中，创建一个名为learning_tf的包，它依赖于TF、roscpp、rospy和TurtleSim:

 $ cd %YOUR_CATKIN_WORKSPACE_HOME%/src
 $ catkin_create_pkg learning_tf tf roscpp rospy turtlesim

建立新的软件包:

 $ cd %YOUR_CATKIN_WORKSPACE_HOME%/
 $ catkin_make
 $ source ./devel/setup.bash

本教程教你如何将坐标帧广播到TF。在这种情况下，我们要广播turtle变化的坐标系，因为它们四处移动。

让我们首先创建源文件。去我们刚刚创建的包：

 $ roscd learning_tf

转到src/文件夹并启动你喜欢的编辑器将下面的代码粘贴到一个新文件中src/turtle_tf_broadcaster.cpp

   1 #include <ros/ros.h>
   2 #include <tf/transform_broadcaster.h>
   3 #include <turtlesim/Pose.h>
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   5 std::string turtle_name;
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