sinat_28924869的博客

参考文章： https://blog.youkuaiyun.com/u010128736/article/details/52864024?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs-3 注意，最后的一系列公式中，默认焦距f=1，即： xc=f*(Xc/Zc) ， yc=f*(Yc/Zc) rd/r=xd/xc ， 其中rd=f*θd=θd ...

参考： https://www.mathworks.com/help/vision/ug/fisheye-calibration-basics.html