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hokuyo激光雷达URG-04LX用hector slam算法构建地图（1）——准备工作
硬件：Hokuyo URG-04LXOS： ROS kinetic 首先根据硬件平台选择合适的建图的算法，常用的建图算法主要有gmapping和hector算法两种。这两种算法的详细比较参见这篇博文：https://blog.youkuaiyun.com/zhu751191958/article/details/79322364 其中最大的区别在于gmapping算法需要用到里程计的信息...原创 2019-01-06 23:34:45 · 1361 阅读 · 0 评论 -
hokuyo激光雷达URG-04LX用hector slam算法构建地图（2）——整个流程
在上篇博文所有准备工作完成后，就可以开始建图，将整个建图的流程和指令总结如下：1.打开终端，输入roscore2.新打开一个终端，启动hokuyo节点source /home/huang/hokuyo_ws/devel/setup.bashrosrun hokuyo_node hokuyo_node如果报错，可能是串口权限没有打开，用下边的指令打开串口sudo chmod a+r...原创 2019-01-13 19:23:32 · 772 阅读 · 0 评论