关于AprilTags前期工作的一些总结

最新推荐文章于 2025-05-21 14:15:00 发布

原创

最新推荐文章于 2025-05-21 14:15:00 发布 · 1.5k 阅读

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本文总结了使用AprilTags获取标签位姿的过程，通过OpenCV的相机参数和distCoeffs，结合对极几何(solvePnP)与罗德里格斯(Rodrigues)旋转公式，计算出相机的旋转矩阵和平移向量，进一步得到欧拉角的详细步骤。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

获取tag的位姿后，可以直接使用Eigen库的函数计算欧拉角
获取tag的位姿，根据OpenCV的方法获取到的相机参数和distCoeffs，再使用对极几何（solvePnP）和罗德里格斯（Rodrigues）方法分别求出相机的旋转矩阵和位移，最后再获得欧拉角

 			vector<Point2f> corners;

            corners.push_back(Point2f(det->p[0][0], det->p[0][1]));
            corners.push_back(Point2f(det->p[1][0], det->p[1][1]));
            corners.push_back(Point2f(det->p[2][0], det->p[2][1]));
            corners.push_back(Point2f(det->p[3][0], det->p[3][1]));


            cv::Mat cameraMatrix = (Mat_<double>(3, 3)
                    << 1288.4868418590925, 0, 662.9580072995648, 0, 1290.9682795608899, 313.9009052067976, 0, 0, 1);
            cv::Mat distCoeffs = (Mat_<double>(5, 1)
                    << 0.12814936742558294, -0.5934732341237099, -0.01095763779597161, 0.005298575139034364, 2.738749004001248);

            vector<Point3f> objPoints;
            objPoints.push_back(Point3f(-