排序——插入排序

一、插入排序

插入排序思想:回想一下我们打扑克的时候摸牌的过程,有时喜欢把牌按大小顺序排列起来,每次摸到的牌和手中的牌比较,如果小的话就往前找位置,一直移到比它小的牌后面,比它大的牌前面,然后将牌插入,一直到牌摸完,我们手中的牌最后就是有序的。而插入排序就像我们打扑克牌摸牌的过程是一样的。

 来看代码:

public void insertSort(int[] arr) {
		
  for(int i = 1; i < arr.length; i++) {			
    // 新进待比较的值
    int new_key = arr[i];			
    // 前面已经有序的最后一个元素下标
    int j = i - 1;
    // 寻找待插入的位置
    while(j >=0 && new_key < arr[j]) {
      // 向后移动腾出一个位置插入
      arr[j + 1] = arr[j];
      j --;
    }
    // 找到位置j 把new_key 放在比它小的元素后面
    arr[j + 1] = new_key;
  }
}

由上面的代码,可以看出,如果数组arr有序的话,会做很多 无谓的比较操作和最后一步赋值的操作,所以我们可以继续优化一下,优化后的代码如下:

	public void insertSort1(int[] arr) {
		
		for(int i = 1; i < arr.length; i++) {
            // 优化点:只有新进的元素比前面已经有序的最后一个元素小的时候才去比较及移动
			if(arr[i] > arr[i - 1]) continue;

			// 新进待比较的值
			int new_key = arr[i];
			
			// 前面已经有序的最后一个元素下标
			int j = i - 1;
			// 寻找待插入的位置
			while(j >=0 && new_key < arr[j]) {
				// 向后移动腾出一个位置插入
				arr[j + 1] = arr[j];
				j --;
			}
			// 找到位置j 把new_key 放在比它小的元素后面
			arr[j + 1] = new_key;
		}
	}


二、希尔排序:

希尔排序是插入排序的一种变形,又称“缩小增量排序”,基本思想是将待排序列按我们的增量分组,每组按照我们基本的插入排序排序,直到我们的增量减至为1整个序列为一组,此时我们的序列已经基本有序,最后做一次基本插入排序便使得待排序列有序,这样大量减少了元素的移动次数,从而提高了效率。下面来看代码。

	public void shellSort(int[] arr) {
		for (int di = arr.length / 2; di >= 1; di /= 2) {
			for (int i = di; i < arr.length; i += di) {
				if (arr[i] > arr[i - di]) {
					continue;
				}
				int new_key = arr[i];
				int j = i - di;
				while (j >= 0 && new_key < arr[j]) {
					arr[j + di] = arr[j];
					j -= di;
				}
				arr[j + di] = new_key;
			}
		}
	}

 下面来看看性能比较:

如下是数据生成类:

public class DataProduct {
	public static int[] getData() {
		int[] arr = new int[100000];
		Random r = new Random();
		for(int i = 0; i < arr.length; i++) {
			arr[i] = r.nextInt(100);
		}
	    return arr;	
	}

	public static int[] cloneArr(int[] arr) {
		int[] cloneArr = new int[arr.length];
		System.arraycopy(arr, 0, cloneArr, 0, arr.length);
		return cloneArr;
	}
}

测试如下:

	public static void main(String[] args) {

		InsertSort in = new InsertSort();
		
		int[] arr1 = DataProduct.getData();
		int[] arr2 = DataProduct.cloneArr(arr1);
		int[] arr3 = DataProduct.cloneArr(arr1);
		
		long  start1 = System.currentTimeMillis();
		in.insertSort(arr1);
		long end1 = System.currentTimeMillis();
		System.out.println("insort cost time:" + (end1 - start1));
		
		long  start2 = System.currentTimeMillis();
		in.insertSort1(arr2);
		long end2 = System.currentTimeMillis();
		System.out.println("insort1 cost time:" + (end2 - start2));
		
		long  start3 = System.currentTimeMillis();
		in.shellSort(arr3);
		long end3 = System.currentTimeMillis();
		System.out.println("shellSort cost time:" + (end3 - start3));
	}

耗时结果如下: 

 

 

内容概要:本文档详细介绍了基于MATLAB实现多目标差分进化(MODE)算法进行无人机三维路径规划的项目实例。项目旨在提升无人机在复杂三维环境中路径规划的精度、实时性、多目标协调处理能力、障碍物避让能力和路径平滑性。通过引入多目标差分进化算法,项目解决了传统路径规划算法在动态环境和多目标优化中的不足,实现了路径长度、飞行安全距离、能耗等多个目标的协调优化。文档涵盖了环境建模、路径编码、多目标优化策略、障碍物检测与避让、路径平滑处理等关键技术模块,并提供了部分MATLAB代码示例。 适合人群:具备一定编程基础,对无人机路径规划和多目标优化算法感兴趣的科研人员、工程师和研究生。 使用场景及目标:①适用于无人机在军事侦察、环境监测、灾害救援、物流运输、城市管理等领域的三维路径规划;②通过多目标差分进化算法,优化路径长度、飞行安全距离、能耗等多目标,提升无人机任务执行效率和安全性;③解决动态环境变化、实时路径调整和复杂障碍物避让等问题。 其他说明:项目采用模块化设计,便于集成不同的优化目标和动态环境因素,支持后续算法升级与功能扩展。通过系统实现和仿真实验验证,项目不仅提升了理论研究的实用价值,还为无人机智能自主飞行提供了技术基础。文档提供了详细的代码示例,有助于读者深入理解和实践该项目。
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