PRU操作CAN

最新推荐文章于 2022-07-29 22:57:25 发布
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博主有任务让PRU通过CAN传输数据，采用裸机的CAN读写，不应用应用层协议。因AM5728系列停止纯裸机开发支持，无相关示例代码，博主找到am335的裸机文档代码并改写，测试可正常工作，还给出了代码链接。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

最近有一个任务就是pru通过CAN传输数据，不应用任何应用层协议，可以理解成裸机的can读写。

AM5728系列已经停止了纯裸机开发(bare-mental)的支持,所以其配套文件没有相关示例代码。（其实要是TI能搞一个像STM CUBE一样的东西，那才是对开发者最友好的方式）

anyway,我找到了一份am335的裸机文档代码(starterwarefree-code)，根据里面的examples-evmAM335x-dcanLpBk进行了相应的改写。测试是可以工作的，代码在以下链接：https://download.youkuaiyun.com/download/sinat_20276189/11199443

APM代码阅读（一）：串口驱动
超维空间科技的博客
06-11 1719
APM 4.2.3以测距传感器的串口驱动为例进行阅读其他的传感驱动都与之类似如果疏漏或谬误，恳请指出。
【ARM-Linux开发】【DSP开发】AM5728介绍
ZhangPY的专栏
11-22 6261
AM5728 Sitara Processors 1．    介绍 1.1 AM572x概述 AM572x是高性能，Sitara器件、以28nm技术集成： 结构设计主要考虑嵌入式应用，包括工业通讯，人机接口（HMI），自动化控制，其它高性能通用的应用， 流视频，支持到全高清1920x1080p@60Hz 2D和3D图形和合成。
可编程实时单元 (PRU) 内核和基本功能参考设计-电路方案
04-20
描述 此参考设计是一块 BeagleBone Black 附加电路板，可让用户了解 TI 强大的可编程实时单元 (PRU) 内核和基本功能。PRU 是一种集成在 Sitara AM335x 和 AM437x 系列器件中的低延迟微控制器子系统。PRU 内核在确定性实时处理方面经过优化，能够直接访问 I/O 并满足超低延迟要求。此附加电路板带有用于 GPIO、音频、温度传感器、可选字符显示器等的 LED 和按钮，提供原理图、物料清单 (BOM)、设计文件和设计指南来让设计人员学习 PRU 的基础知识。 特性 集成在基于 Sitara Cortex-A8 的 AM335x 处理器中的 PRU 低延迟微控制器子系统 32 位 RISC 架构、每条指令 200 MHz (5 ns)、单周期执行、专用的指令和数据 RAM、附加共享 RAM、200 MHz (5ns) I/O 接口 与 BeagleBone Black 兼容的附加电路板包括按钮、I/O 接头、基础音频、UART (DB9)、HDQ 温度传感器、原型板区域、可选 8x2 LCD 字符显示器 全套参考资料，包括原理图、BOM、电路板设计文件和设计指南
PRU 开发详解
boyemachao的专栏
04-26 5229
PRUSS 简介99【中国自动化网社区】6859d5【http://sns.ca800.com】669ecf0 在系统架构上，PRUSS 是连接在OMAPL138 内部总线SCR 上的一个模块，与系统中其它主模块如ARM，DSP 一样，可以访问芯片上的其它外设，工作在PLL0_SYSCLK2 时钟域，即ARM/DSP 频率的一半。99【中国自动化网社区】6859d5【http://sns...
2012-03-30 22:38 OMAPL138 PRU SOFT-UART实现（二）
流水
03-20 2203
串口驱动另外两个重要结构体： 270 struct uart_port { 271         spinlock_t              lock;                   /* port lock */ 272         unsigned long           iobase;                 /* in/out[bwl] */ 273
AM5728_PRU_UART_WRITE
03-06
pru裸机开发,使用语言c。 使用开发环境为TI 的AM5728开发板，软件编译器为CCS6.2 pru 's uart write data out
OMAPL138 PRU SOFT-UART实现（一）
流水
03-20 3491
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Programmable-Real-Time-Unit-(PRU).zip_Time_pru
09-19
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HC32F460 CAN总线：构建网络与故障诊断的高手课程
首先概述了CAN总线技术，并介绍了HC32F460的硬件特性、软件开发环境以及其CAN模块的基础知识。接着，文章深入探讨了如何利用HC32F460构建CAN网络，包括理论基础、单节点通信和多节点网络的实现。文章还涉及了CAN故障...
pi@rk3318-box:/root$ ~/klipper/scripts/install-octopi-dependencies.sh bash: /home/pi/klipper/scripts/install-octopi-dependencies.sh: No such file or directory pi@rk3318-box:/root$ cd /klipper/scripts/ bash: cd: /klipper/scripts/: No such file or directory pi@rk3318-box:/root$ cd ~ pi@rk3318-box:~$ ls crowsnest kiauh-backups klippy-env OctoPrint fluidd klipper moonraker printer_data fluidd-config KlipperScreen moonraker-env timelapse kiauh klipper_tmc_autotune moonraker-timelapse pi@rk3318-box:~$ cd /klipper/scripts/ bash: cd: /klipper/scripts/: No such file or directory pi@rk3318-box:~$ cd /klipper/scripts bash: cd: /klipper/scripts: No such file or directory pi@rk3318-box:~$ cd /klipper bash: cd: /klipper: No such file or directory pi@rk3318-box:~$ ls crowsnest kiauh-backups klippy-env OctoPrint fluidd klipper moonraker printer_data fluidd-config KlipperScreen moonraker-env timelapse kiauh klipper_tmc_autotune moonraker-timelapse pi@rk3318-box:~$ cd klipper pi@rk3318-box:~/klipper$ ls config COPYING docs klippy lib Makefile README.md scripts src test pi@rk3318-box:~/klipper$ cd scripts/ pi@rk3318-box:~/klipper/scripts$ ls avrsim.py flash-sdcard.sh klipper-mcu.service buildcommands.py flash_usb.py klipper-pru-start.sh calibrate_shaper.py graph_accelerometer.py klipper-start.sh canbus_query.py graph_extruder.py klipper-uninstall.sh check-gcc.sh graph_motion.py klippy-requirements.txt checkstack.py graph_shaper.py logextract.py check_whitespace.py graphstats.py make_version.py check_whitespace.sh graph_temp_sensor.py motan ci-build.sh install-arch.sh parsecandump.py ci-install.sh install-beaglebone.sh spi_flash Dockerfile install-centos.sh stepstats.py dump_mcu.py install-debian.sh test_klippy.py flash-ar100.py install-octopi.sh update_chitu.py flash-linux.sh install-ubuntu-18.04.sh update_mks_robin.py flash-pru.sh install-ubuntu-22.04.sh whconsole.py pi@rk3318-box:~/klipper/scripts$
最新发布
06-30
不过，根据引用[1]的内容，用户是在按照官方文档操作，所以应该使用`install-octopi-dependencies.sh`。 另外，引用[1]中还提到了前期准备命令，用户需要确保已经执行了这些命令来安装必要的工具： ```bashsudo ...
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PRU桥 Linux在用户空间Linux和PRU之间建立了通用的多通道桥接器，可以轻松，高效地进行数据传输。 每个通道都是单向的，将由用户空间中的sysfs文件表示。通道数已固定为10，但每个通道的长度可以更改。 用户空间Linux C API的（pru_bridge.h） int pru_bridge_init ( int channel_sizes [ NUM_CHANNELS ] ) ; //channel_sizes is a array of 10 int which contain channel sizes void pru_channel_open ( int channel_no , int type ) ; //type is either PRU_READ or PRU_WRITE depending on channel type voi
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第三章 系统互联 3.1 介绍 DSP，可编程实时单元（PRU）系统，EDMA3传输控制器，和设备外设通过一个交换架构互联。这个交换结构由多个交换式中央资源（SCRs）和桥路组成。SCRs建立了主外设和从外设之间的低延迟连接。 另外，SCRs提供了基于优先级的仲裁，并促进主从外设间的并行数据移动。通过SCRs，DSP能在不影响设备外设和内部共享内存之间的数据传输条件下，向EMIF传送数据。桥路
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本文主要介绍TI C6000系列的DSP的内部总线架构、存储系统和各种外设（如EDMA3和PRU等），特别是片内的程序数据RAM和Cache系统，以及外设的EDMA控制器，Video port，McBSP，McASP以及SRIO接口等。 片内总线带宽 图1. C6000的片内总线宽度 C62x: 两个32-bit的加载和存储总线； C67x: 两个64-Bit加载，32-
开源啦！OMAP-L138/C6748 TI C6000 DSP/ARM 工业级核心板/口袋板/教学实验箱硬件设计开源
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