A*算法C++ 简单实现

一. 算法步骤：

1. 初始化图，openlist,closedlist

2. 将起点加入openlist,

3. 在openlist中寻找启发函数值F=G+H最小的节点v,

4. 将v从openlist中删除，

5. 将从openlist中删除的节点v加入closedlist

6. 对于节点v周围的8个节点v1而言：

    如果v1是障碍物或者已经处于closedlist中了，则不做任何处理

    如果v1不在openlist中则将v1加入openlist中

    如果v1已经在openlist中，则比较v1经过v到达起点的代价G1是否比之前的代价G0要小，如果G1大于G0,不做任何处理，如果G1<G0,则将v1的父节点设为v,并更新F=G1+H的值，

7. 如果终点goal也位于openlist中，说明路径已经找到，否则返回步骤3进行循环

8. 如果openlist为空，终点还没有找到，则说明路径不存在

9. 最后从终点gaol通过其父节点回溯，寻找起点到终点的路径。

二. 算法实现

用C++实现A*, 其中包含两个对象，节点对象，及A*路径搜索对象。

节点类可以如下定义：

1. AStarNode:

#include<algorithm>
class AStarNode
{
	public:
	int x; //节点的x坐标
	int y; //节点的y坐标
	int F; // 节点总代价
	int G;  // 节点到起点的代价
	int H;  // 节点到终点的代价
	AStarNode *parent;  // 节点的父节点
	AStarNode & operator=(const AStarNode &node) 
// 重载=号运算符，因为含有指针成员parent,需要进行深拷贝，把parent指向的对象也重新复制一份
	{
		x = node.x;
		y = node.y;
		F = node.F;
		G = node.G;
		H = node.H;
		if (node.parent != NULL)
			parent = new AStarNode(*node.parent);
		else
			parent = NULL;
		return *this;
	}
	void cal_F()
	{
		F = G + H;
	}
	void cal_G(AStarNode* cur_point)
	{
		int tempG