诗筱涵的博客

vins是基于滑窗优化的，ORBSLAM3是基于共视图优化的，所以ORBSLAM里面没有边缘化这种。所说的中期数据关键，或者较大视差，可能就是指共视关键帧可以距离时间相对较远，视差相对大一些。BA优化共视关键帧，应该是ORBSLAM3精度高的原因。这里有个博文也有这么总结。

vins-fusion和ORBSLLAM算力对比，我们可以看一个基础的数字，vinsfusion里面yaml文件设置每帧提取特征点数量的时候默认是150个，实际跑时可以调整到50个，ORBSLAM里面yaml文件设置的每帧提取特征点数量是一千多个。

可能的原因是图片提不出特征点，或者根本提不出足够数量的特征点，这种情况一般出现在，视场角特别小而且对着特别近的物体，天黑了画面全黑。总之就是画面提不出什么特征点。ORBSLAM3出现一运行起来就立马段错误挂掉的一种情况。

ORBSLAM3也可以用source命令使得系统找到ORBSLAM3功能包。ORBSLAM3的readme里面提供的这个命令，不好记忆。

下面这个速度预积分我们可以认为是基于第i帧imu系的，由于代码里是从第一个关键帧开始累加，可以认为是基于第一个imu帧坐标系了，再外乘以标定得到的相机IMU外参Tcb，那么可以认为是基于第一帧相机系的，而初始化的时候第一帧相机系就是作为世界系的，所以最终得到的可以认为是重力向量在图像世界系下的方向。会由下面代码得到重力方向的初值之后再经过优化得到更为精确的重力方向的值，所以注意下面代码得到的是一个提供给优化的初值，不是要求一开始就得到一个非常准确的值，但是偏差也不能大了。