诗筱涵的博客

转载自：https://mp.weixin.qq.com/s/fKlG9LWlPI52wStUAv18iwSLAM本质剖析-Ceres原创 lovely_yoshino 古月居 今天在了解SLAM的原理、流程后，个人经常实时困惑该如何去从零开始去设计编写一套能够符合我们需求的SLAM框架。作者认为Ceres、Eigen、Sophus、G2O这几个函数库无法避免，尤其是Ceres函数库在激光SLAM和V-SLAM的优化中均有着大量的应用。所以作者从Ceres作为开端，来对手写SLAM开个头，来

这块还是写得不错的转载自：https://mp.weixin.qq.com/s/NeveBIh5bb37CUyVVNocLwSLAM本质剖析-G2O原创 lovely_yoshino 古月居 今天0前言在了解SLAM的原理、流程后，个人经常实时困惑该如何去从零开始去设计编写一套能够符合我们需求的SLAM框架。作者认为Ceres、Eigen、Sophus、G2O这几个函数库无法避免，尤其是Ceres函数库在激光SLAM和V-SLAM的优化中均有着大量的应用。作者分.

图优化或者位姿图优化和因子图是两个东西，区分清楚https://blog.youkuaiyun.com/sinat_16643223/article/details/119850498图优化 位姿图，是一个东西，和因子图不是一个东西图优化里面每个点都是位姿点嘛，所以也叫位姿图嘛，所以我们SLAM进行的图优化就是位姿图的优化下面拍自《视觉SLAM十四讲》P270...

现在再看这个视频和我五个多月前看这个视频的感受就不一样了https://www.bilibili.com/video/BV1gb411a7bh?from=search&seid=15057309362272648788这里说SLAM其实就是一个BA问题使得重投影误差最小。BA更多像一个地基一样的东西误差相对于优化变量的雅可比...

知乎上有一个专栏就是讲《数值最优化》这本书的，可以看看https://zhuanlan.zhihu.com/p/53882647

最基本的图优化就是用图模型来表达一个非线性最小二乘的优化问题 《视觉SLAM十四讲》P142G2O的全称是 Gerneral Graphic Optimization 名词就是说通用的图优化库 P141可以用G2O进行曲线拟合。位姿图的优化本质上是个最小二乘问题，优化变量为各个顶点的位姿。 P272...

很多问题最后都可以建模成一个最优化问题，可以看看 数值最优化 这本书是高翔告诉了我有数值最优化这本书。

这里也说到两大类融合框架，一类是卡尔曼滤波，一类是图优化。https://www.bilibili.com/video/BV1Y4411g7FJ?from=search&seid=7879757204467060170

现在知道这个图什么意思了，其实非常现实，就是比如你跑vins的时候，显示的三维中的特征点和相机轨迹上的点！！！！！圆形就是特征点的三维坐标，三角形就是相机轨迹点的三维坐标！！！！！！这些点之间的连线就可以看做两个坐标点之间的相对关系，就像两个向量之间的旋转矩阵一样。把虚线叫作观测模型，本质就是这个，没什么高大上的，实现运动模型。两个点之间的关系，无非用旋转矩阵就可以表示了嘛。理解了这个图再去看图优化就好些了。...

下面拍自高翔的《视觉SLAM十四讲》

转载自：https://blog.youkuaiyun.com/ziliwangmoe/article/details/86561157

转载自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/27449596一文看懂各种神经网络优化算法：从梯度下降到Adam方法量子学园陪你们研究机器学习@王小新编译自 Medium量子位 出品 | 公众号 QbitAI在调整模型更新权重和偏差参数的方式时，你是否考虑过哪种优化算法能使模型产生更好且更快的效果？应该用梯度下降，随机梯度下降，还是Adam方法？这篇文章介绍了不同优化算法之间的主要区别，以及如何选择最佳的优化方法。什么是优化算法？优化算法的.

我现在发现优化在深度学习，路径规划，SLAM（后端优化，图优化）里面都有用到！！！有必要系统总结一下了。。

似乎路径规划都跟最优化算法有关？难道是因为路径规划是个最优化问题？所以那些写着研究方向是路径规划的其实是在研究最优化算法？

转载自：https://blog.youkuaiyun.com/qq997843911/article/details/83445318最优化算法——常见优化算法分类及总结超级代码搬运工 2018-10-27 12:54:53 51030 收藏 201 分类专栏： 算法 学术 文章标签： 算法 最优化理论之前做特征选择，实现过基于群智能算法进行最优化的搜索，看过一些群智能优化算法的论文，在此做一下总结。最优化问题　　在生活或者工作中存在各种各样的最优化问题，比如每个企业和个人都要考虑的一个问题

转载自：https://blog.youkuaiyun.com/laexl123/article/details/106707888/?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_title-5&spm=1001.2101.3001.4242布谷鸟搜索算法学习置顶 张伯亮 2020-06-12 08:37:27 1291 收藏 9 分类专栏： 优化算法 文章标签： 算法版权0、引言布谷鸟搜索算法（Cuckoo Sear

图优化，因子图就是贝叶斯图。