诗筱涵的博客

无人机上跑vins或者SLAM算法应该不用回环检测比较好，怕出现无人机突然快速移动。。

转载自：https://blog.youkuaiyun.com/huanghaihui_123/article/details/87183055?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromMachineLearnPai2%7Edefault-12.control&dist_request_id=1328769.29632.16174541431940121&depth_1-utm_sourc

转载自：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_45929038/article/details/114240409VSLAM框架：ORB_SLAM2采用ROS Bag获取数据JasonLi0012 2021-03-01 20:35:03 1 收藏 分类专栏： slam ros 文章标签： slam版权ORB_SLAM2采用ROS Bag获取数据前言 一、ROS bag数据 1.ROS bag简介 2.获取数据集 3.查看数据集信息 二.

https://blog.youkuaiyun.com/sinat_16643223/article/details/115383036。

转载自：https://www.jianshu.com/p/9e3d31ba35da基于深度相机 RealSense D435i 的 ORB SLAM 2isl_qdu2020.08.08 10:41:57字数 2,436阅读 6,542相比于上一篇文章，这里我们将官方给的 rosbag 数据包替换为来自深度相机的实时数据。之所以选择 Intel RealSense 这款深度相机，仅仅是因为它是最容易买到的。。。在京东上搜“深度相机”，符合要求的几乎都是这个系列的。具体到 D435i 这个型

转载自：https://www.jianshu.com/p/194d6c9ef9a4Realsense T265标定及运行VINS--kalibr和imu_utils名字都被取完了妈个鸡0.2552019.10.25 18:01:03字数 808阅读 5,911因项目需要用T265跑VINS之类的算法，但网上关于realsense T265的资料较少，这两天爬了很多坑，算是把T265的标定做好了。同时也跑了VINS-Fusion(图在最下)，效果算是可以吧(吗)。1. 使用imu_uti

主要是最近D435i的驱动总是识别不到，但是能识别到T265，我有点想用T265跑vins，再加上vins融合GPS也需要双目，D435i只是个单目相机。转载自：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44631150/article/details/104495156Ubuntu16.04+RealsenseT265跑通VINS-FusionIATBOMSW 2020-02-25 21:04:06 2518 收藏 17 版权一、提前条件系统版本：ubuntu16

转载自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/75492883浅谈VINS中的global fusion节点刘弟弟资深小朋友VINS-Fusion开源已经很长时间了，但是一直也没时间看。最近需要用到gps与VO融合，就先学习了global fusion节点。global fusion节点中数据融合的思路非常巧妙，令人赞叹，并且代码比较简单，很容易读懂。下面是一些学习源码的体会与大家分享，如有不当之处，欢迎批评指正～1.整体流程分析首先 global Estim

转载自：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_41843971/article/details/86748719萌新学VINS-Fusion（三）------双目和GPS融合slam萌新 2019-02-02 13:55:26 6057 收藏 26 文章标签： 视觉slam 计算机视觉 无人驾驶版权虽然要过年了，而且每天还要在家里小店打工，但是网红之路不能停对吧，这篇博客写关于VINS-Fusion和GPS的融合。其实我之前改出过一个加了GPS的VIO，并且也开源了

https://www.zhihu.com/question/309096467/answer/574372850http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php

转载自：https://blog.youkuaiyun.com/iwanderu/article/details/104837057/VINS-Fusion解析——流程iwander。 2020-03-13 11:27:32 955 收藏 7 分类专栏： 机器视觉版权VINS-Fusion分析因为时间原因，没有像vins-mono看的和写的那么具体。有时间的话我会补充完整版。vins-fusion不像mono那样有三个node，它只有一个node，在rosNodeTest.cpp里。我推测之

转载自：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43297891/article/details/115051422视觉SLAM——D435i运行VINS-MONO小问SLAM笔记 2021-03-21 17:05:19 2 收藏 分类专栏： 视觉SLAM 文章标签： ubuntu版权一.安装测试librealsense SDK 2.0注册公匙sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net

转载自：https://www.tqwba.com/x_d/jishu/264335.html在Intel nuc上配置D435i、运行VINS-Mono及问题记录作者:神秘网友 发布时间:2020-09-23 10:34:19在Intel nuc上配置D435i、运行VINS-Mono及问题记录在Intel nuc上配置D435i、运行VINS-Mono及问题记录参考网址：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44580210/article/details/897

转载：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_28930461/article/details/109077184realsense d435i 跑 vins-fusion音十一 2020-10-14 16:41:43 126 收藏 分类专栏： slam 文章标签： 自动驾驶版权1.ros 下的d435i 相关驱动以及ros包的安装sudo apt-get install rod-melodic-realsense2-camera2.realsense ro

转载自：https://blog.youkuaiyun.com/qq_42800654/article/details/109393646使用Realsense D435i运行VINS-Fusion并建图不知语冰 2020-10-30 21:54:05 502 收藏 7 分类专栏： vins版权1 安装VINS到github：VINS，按照说明安装依赖和编译vins。ceres别装2.0版本，装1.4开始装的2.0遇到错误error: ‘integer_sequence’ is not

转载自：https://chunqiushenye.blog.youkuaiyun.com/article/details/101351340

似乎做VIO要注意相机和IMU的同步，我多次看到这个了https://blog.youkuaiyun.com/sinat_16643223/article/details/109108616MAVROS里我居然专门看到一个消息类型就是 IMU和相机同步标记http://wiki.ros.org/mavros_extras#cam_imu_synchttps://blog.youkuaiyun.com/sinat_16643223/article/details/115033923...

这里面有VINS运行的节点图，这的关键就是让我知道我弄无人机定点需要订阅VINS的哪个话题。转载自：https://blog.youkuaiyun.com/iwanderu/article/details/104617829【SLAM】VINS-MONO解析——综述置顶 iwander。 2020-03-02 19:38:00 3733 收藏 51 分类专栏： 机器视觉最后发布:2020-03-02 19:38:00首次发布:2020-03-02 19:38:00版权声明：本文为博主原创文章，

用vins也很简单px4_pos_estimate订阅它发出的位置数据即可，其他不用动。普罗米修斯是个好框架，我彻底弄清了T265定点的消息还有坐标，这些都变得很快了只要消息类型正确，坐标系正确，就可以直接套用。真正吃透一个东西之后你就可以自己灵活改。https://blog.youkuaiyun.com/sinat_16643223/article/details/114572760相机用D435i加个fastplanner应该也不难，无非最后还是发送期望速度或者期望位...

https://www.zhihu.com/question/22586361https://baike.baidu.com/item/%E9%9B%85%E5%8F%AF%E6%AF%94%E7%9F%A9%E9%98%B5/10753754?fromtitle=%E9%9B%85%E5%85%8B%E6%AF%94%E7%9F%A9%E9%98%B5&fromid=5726542&fr=aladdin

最开始是看这个B站视频说到用因子图可以把整个SLAM问题表示得非常清楚。https://www.bilibili.com/video/BV1gb411a7bh?from=search&seid=15057309362272648788转载自：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_37709708/article/details/101060746SLAM中的因子图chenying66 2019-09-20 15:12:10 1699 收藏 10 分类专.

这个B站视频可以花时间看看 主流VIO综述及VINS解析https://www.bilibili.com/video/BV1gb411a7bh?from=search&seid=15057309362272648788

转载自：https://blog.youkuaiyun.com/qq_42688495/article/details/107641336视觉SLAM | 使用RealsenseD435i运行VINS-Fusion白鸟无言 2020-07-28 17:39:47 1025 收藏 6 分类专栏： 移动机器人 文章标签： slam最后发布:2020-07-28 17:39:47首次发布:2020-07-28 17:39:47版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请

转载自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/257236655?utm_source=wechat_session15-无人机视觉自主飞行：VINS+Fast-Planner张碧辉飞行器设计，马拉松0.对港科大Fast-Planner项目的复现：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner​github.com1.硬件：淘宝买的四旋翼以及Pixhawk飞控板，自己订做了碳板用来安装U.

我感觉目前vins+fastplanner可能最接近我心中理想的室内无人机，一个是首先SLAM自己做，同时有灵活的轨迹规划。https://zhuanlan.zhihu.com/p/257236655?utm_source=wechat_session

第一期ZN无人机课程里的PX4+TX2+小觅 vins 实飞教程

我已经多次看到用D435i+vins来实现定位的，就应该是直接用D435i的双目信息加IMU来做SLAM，而不是用T265内部SLAM好了直接输出的位置信息，这也是我以前想做的。航天三院就是这么做的。今天再次看到这个人是这么做的，看来可能是一种成熟的方案了。之前肖昆是用小觅+vins来做的。https://zhuanlan.zhihu.com/p/257236655?utm_source=wechat_session...

Librealsense这个也是和官方教程一样的https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44580210/article/details/89789416https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.mdrealsense-ros的安装似乎更简单，直接apt-get install就可以了，我之前APMT265树莓派上就是这么装的，虽然我..

摘自：https://blog.youkuaiyun.com/Carminljm/article/details/86353775使用Realsense D435相机在ROS Kinetic中跑通ORB-SLAM2十口力豆 2019-01-22 15:30:41 7566 收藏 33 分类专栏： SLAM RealSense版权文章中不足，错误的地方欢迎大家批评指正，如果哪步遇到了问题，我尽力为你解答[皱眉]。这个文章主要是想记录当时配环境的步骤，以防以后再配忘了某步。目录使用...

摘自:https://blog.youkuaiyun.com/qq_36898914/article/details/88780649D435i跑通ORB-SLAM2junjun_robotic 2019-03-24 22:09:35 2228 收藏 12 分类专栏： slam 文章标签： SLAM D4355i ORB-slam2版权这篇文章主要记录我的实现过程。根据官方安装文档，并参考以下两篇博客，可以比较顺利的实现：Realsense D435i 在ubuntu上安装SDK与ROS...

摘自：https://blog.youkuaiyun.com/qq_41839222/article/details/86503113Realsense D435i 在ubuntu上安装SDK与ROS Wrapper 运行ORB-SLAM2、RTAB和VINS-MonoManii 2019-01-18 21:14:12 13610 收藏 52 文章标签： Realsense D435 ORB VINS版权前言等了一个月的realsense d435i终于发货了！这款D435i（见下图）...

机臂上可以绑上杆子，防撞防侧摔，这和我之前在无人机脚架绑杆子类似，不过它这个我估计更好，确实可以防撞。

我想了想再买个小觅实现VINS不如再买个D435i，后面还可以和T265结合起来用。。

据说无人机上跑VINS不太稳定？我想用ACfly试试。

我现在可以感受到真正做成，唯物地实现一个项目，一个功能，是不容易的，要慢慢磨，所以不要贪多贪杂，也不要想着一下子做出一个东西。而且准备花很长时间在一个东西上面慢慢磨和积淀，不能单纯像以前激情那么搞。不要老是在做梦，反而没有真正做成百分之百实现一些东西。我现在做SLAM无人机，之前树莓派也好，到现在真自己实现VINS，是得花时间的。一点一点进步。相比于我三年前简历上写一大堆项目，我现在简历上能写三个项目就了不起了，一个项目就足够耗我几个月时间。你以后也不要贪求多，真正去做成那么一个两个项目..

摘自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/64176898干货 | 一起快速上手 VINS-Fusion小觅智能专注立体视觉技术整体解决方案，网站 http://myntai.comVINS-Fusion 基本介绍VINS-Fusion 是继 VINS-Mono 和 VINS-Mobile（单目视觉惯导 SLAM 方案）后，香港科技大学沈劭劼老师开源的双目视觉惯导 SLAM 方案，VINS-Fusion 是一种基于优化的多传感器状态估计器，可实现自主应用（...

摘自：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_41074793/article/details/87866964使用小觅相机标准入门版运行vins骑士——永不止步 2019-02-21 19:21:20 2632 收藏 10 分类专栏： VINS SLAM VIO版权文章目录 运行步骤概括 详细步骤 第一步：下载相机驱动并编译 第二步：下载源码并编译 第三步：更新源码中的配置文件 3.1 获得相机与IMU...

小觅这里有直接教你怎么整合它的SDK和vins一起运行的 ，搞不好用小觅更快点？https://mynt-eye-s-sdk.readthedocs.io/zh_CN/latest/src/slam/vins_fusion.html

摘自：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44631150/article/details/104495156

这样才拿得出手，才说得出来，不然什么工作都是T265做了没什么意义，就只是拿树莓派传个数据，别人也觉得没什么。。