诗筱涵的博客

gcs_url是用来进行mavlink消息的UDP转发的， :14555其实对应的是本地IP和端口，本地IP省略写了，192.168.1.106:14551是QGC所处的远端IP和UDP通信端口，本地端口一般不需要改，或者任意给个端口就行，远端IP和端口需要和QGC保持一致。px4 gazebo仿真时用的，也是这个含义。再看这个图也会清晰得多。

UDP与串口透传，或者说UDP与串口互转，本质是把串口接收到的字符数组/整型数组通过UDP发送出去，把UDP接收到的字符数组/整型数组通过串口发送出去。不管叫字符数组还是整型数组，对应内存存储以及传输的二进制或者十六进制都是一样的。

base_mode和custom_mode是mavlink心跳包中很重要的组成部分，用来反应无人机当前的模式状态。QGC地面站如何知道无人机当前是否解锁，处于什么飞行模式，就是依靠心跳包里的base_mode和custom_mode，/mavros/state话题里的一些状态项的值，也是来自于心跳包里的base_mode和custom_mode。

PX4给仿真器只会发送一个HIL_ACTUATOR_CONTROLS的MAVLink消息，熟悉PX4的应该知道这个对应的uORB消息是actuator_outputs.msg，也就是姿态控制器最后的输出控制量。这里也就意味着，混控是在仿真器中进行的，仿真器中也包含电机的模型。

关于哪些地方用东北天坐标系哪些地方用北东地坐标系。

custom_mode 用于表示自定义的飞行模式，比如px4和apm都有各自的一些定义的飞行模式，不完全相同，具体可以看注意不是网上看到的一些说base_mode是当前模式，custom_mode是目标模式，不是的！！！

注意QGC返回哪个航点的MISSION_ITEM或者MISSION_ITEM_INT取决于飞控发的MISSION_REQUEST或者MISSION_REQUEST_INT里seq的值，MISSION_ITEM或者MISSION_ITEM_INT里面也有seq这一项，可以用来再确认下是不是对应seq的航点。实际翻译自这里 https://mavlink.io/en/services/mission.html#mission-protocol。

【代码】mavros中实现东北天坐标系到北东地坐标系转换的代码。

QGC的mavlink inspector显示的是自己接收到的mavlink消息，不是也不包含自己发送的mavlink消息，所以像这个心跳包mavlink是飞控发出的心跳包，不是QGC发出的心跳包。

飞航线本质可以理解为执行一个又一个MAV_CMD命令，每个航点对应一个MAV_CMD命令，第一个都得默认是TAKE OFF（如果飞机没有起飞，则切到mission之后会自动起飞并飞往第一个航点，如果飞机已经起飞也没有关系，切mission后则是直接飞往第一个航点，注意这个点的位置并不需要在无人机当前位置正上方），这里的uint16 command也就是这个意思，值为对应要执行的MAV_CMD的消息ID值，就是每个航点实际对应执行的命令。

这个命令可以使无人机起飞到当前位置上方5米。这个命令可以使无人机解锁。

现在知道mavros终端有时出现的黄色警告Unexpected command是什么意思了，后面所跟数字就对应的具体的MAV_CMD的ID。可能发的这个MAV_CMD不太符合要求或者哪项的值不太对。

命令中，long代表发送的command_long类型指令，192指嵌套的具体的MAV_CMD消息ID，也就是对应的MAV_CMD_DO_REPOSITION这个消息，最后跟的7个数字也就是MAV_CMD_DO_REPOSITION消息里7项对应的值，和cmd_long.py里对这7项的赋值一样，最后四项对应的偏航，经度，纬度，高度，我们就赋值对应的偏航，经度，纬度，高度数值，注意单位，没有用到的参数可以赋值为0。MAV_CMD里ID是192的MAV_CMD_DO_REPOSITION消息的结构定义如下。

UDP是面向无连接的不可靠数据传输，不想TCP那样有三次握手，UDP只负责发送，不负责确认对方是否收到数据，也没有重传机制，这些都需要用户自己实现。为了与QGC建立一个通信，我们创建一个“无人机”，这个“无人机”当然不是一个真实的，但能够模仿无人机发送一些基本数据，最核心的数据就是呼吸包——Heartbeat消息，这个消息包含了无人机基本信息如类型、id、模式等等。这个类是用户必须实现的，它定义了底层数据传输的接口，这里我们选择了UDP传输，故这个类就是实现了UDP连接的初始化以及数据发送接口函数——

mavlink给的UDP发送接收示例代码，也是基于socket的。

3 检察发布mavros/vision_pose/pose话题时是否给时间戳赋值了。1 mavros/state 检查mavros和飞控是否连接上。2 检查是否安装了mavros_extras功能包。

mavros_extras功能包没有装的话，发/mavros/vision_pose/pose话题，是传不到飞控的，这个没有转过去，/mavros/local_position/pose也不会发出来。

PX4外部通信接口是mavlink，内部通信接口是uORB，uORB也有专门定义好的msg文件。

QGC地面站显示的mvalink消息应该既包含板载计算机发给飞控的，也包含飞控发给板载计算机的。

转载：https://mp.weixin.qq.com/s/iGURlSS7V-5iBCEtgpzT7w一文搞定MAVLINK软件协议原创 L君 TBUS社区 2019-11-06本文纯属资深程序猿个人观点，旨在让大家从不同的角度理解MAVLINK协议，文中包含的一些玩笑话，大家不要当真，看着玩玩儿呗~搞开源无人机的朋友最耳熟能详的莫过于它的通讯协议MAVLINK了。Mavlink----一个又好气又好笑的名词，仿佛自带光环，它一出场，就会附带两个小弟：ros、mav..

关于MAVROS话题和mavlink消息的对应如何找到MAVROS消息对应的mavlink消息？MAVROS消息介绍上有写，但是有的又没写）http://wiki.ros.org/mavros不过PX4 offboard模式支持的mavlink消息就这几种，PX4官方手册写的，可能也就只能发送期望位置速度角度，也发不了其他的。注意 VISION_POSE_ESTIMET 不是和offboard模式相关。https://docs.px4.cc/master/zh/f...

看PX4的源码可以去Github上看之前一直以为PX4没有keil工程，然后什么开发环境搭建复杂，因为不搭建好开发环境就看不了源码，实际不是这样的主要是由这里跳转发现的，跳转到PX4的mavlink源码里。http://mavlink.io/zh/mavgen_c/https://github.com/PX4/Firmware/blob/master/src/modules/mavlink/mavlink_receiver.cpp...

摘自：https://blog.youkuaiyun.com/lixiaoweimashixiao/article/details/80919995Ardupilot飞控Mavlink代码学习魔城烟雨 2018-07-05 23:36:33 4302 收藏 19 分类专栏： ardupilot学习版权目录 目录 摘要 1.Ardupilot怎么实现Mavlink初始化 2.Mavlink消息通信过程摘要本节主要记录自己学习Ardupilot的M...

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这里面最吸引我的是这句，纠结了我很长时间的chan居然默认为0摘自：https://mp.weixin.qq.com/s/iGURlSS7V-5iBCEtgpzT7w一文搞定MAVLINK软件协议原创 L君 TBUS社区 2019-11-06本文纯属资深程序猿个人观点，旨在让大家从不同的角度理解MAVLINK协议，文中包含的一些玩笑话，大家不要当真，看着玩玩儿呗~搞开源无人机的朋友最耳熟能详的莫过于它的通讯协议MAVLINK了。Mavlink----一个又好气..

所以你以后关键不是看上面pose名字，而且看它真正的类型，public发布数据的时候不是要写真正的类型么，看那个！！！！！订阅也是的，这样你就知道它那是不是给MAVROS的数据了，是不是是由那个数据类型决定的 而不是看名字，名字你可以随便起啊，数据类型是定好了的。https://blog.youkuaiyun.com/sinat_16643223/article/details/107875170https://blog.youkuaiyun.com/sinat_16643223/articl...

不建议用STM32来操作mavlink，用MAVROS会简单很多。https://bbs.amovlab.com/forum.php?mod=viewthread&tid=87&highlight=mavlink

摘自：http://shequ.dimianzhan.com/articles/506【地面站社区首发】物联网通信,如何应用 mavlink 通信协议1年前 ⋅ 1779 ⋅ 0 ⋅ 0背景介绍：在9012年，即便不知道什么是“物联网通信技术”肯定也听说过 物联网 三个字。本文用浅显易懂的表达说一说：“物联”是怎么回事儿？重点说一说：物与物之间的联系是依靠怎样的硬件和软件建立起来的。一张图了解物联网#2018 年 02 月 27 日我看到了这张图片，觉得很形象，还保存下...

摘自：https://www.bilibili.com/read/cv5121319/

摘自：https://blog.youkuaiyun.com/ybhuangfugui/article/details/99826891MAVLink学习之路05_MAVLink应用编程接口分析ybhuangfugui 2018-09-03 12:20:15 776 收藏 6 STM32CubeMX+IDE主要讲解STM32Cubemx和IDE常规使用，以及STM32底层驱动等知识。ybhuangfugui¥9.90置顶公众号，不错过每一条消息！...

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我一开始想既然mavlink在STM32的使用只需要调用函数就可以了，但是mavlink在STM32的代码似乎比较多，我就想起直接看它的头文件有哪些函数，结果查看头文件有巨大发现对应每种消息都有专门一个头文件，我甚至找到了vision_positon_estimate的头文件，是不是要读取某类消息只需要调用这个对应消息头文件里面的函数就可以了。在这个头文件里面我找到了似乎是对应读取某个参数的static inline uint64_t mavlink_msg_...

摘自：https://blog.youkuaiyun.com/u011919377/article/details/78415037STM32控制APM飞控（二）MAVLINK源码集成到stm32工程中JIN金 2017-11-01 15:56:23 3900 收藏 3 分类专栏： APM飞控 文章标签： APM MAVLINK STM32 无人机MAVLINK协议源码集成到32工程中一.MAVLINK代码转化为C语言源码文件主要根据http://www.cnblogs.com/lov...

心跳包是整个mavlink中最典型的数据包，也是必不可少的，因为要与APM连接，必须要有心跳，这样APM才会认为你与它建立联系，才会接受与我们通信。摘自：https://blog.youkuaiyun.com/u011919377/article/details/78466052STM32控制APM飞控（五）MAVLINK的C源码的解释及MAVLINK心跳包JIN金 2017-11-07 11:23:53 3595 收藏 6 分类专栏： APM飞控 文章标签： APM MAVLINK STM32 无人

你要发送什么消息就参考http://mavlink.org/messages/common，往里面填写数据即可，其实将MAVLINK整合到STM32中后，只需要调用相应函数就好了！摘自：https://blog.youkuaiyun.com/u011919377/article/details/78422017?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-6.nonecase&depth_1

摘自：https://blog.youkuaiyun.com/xiaoxilang/article/details/80221065?utm_source=blogxgwz2mavlink stm32移植小总结和测试程序xiaoxilang 2018-05-07 09:53:58 1994 收藏 2 版权.国内很多无人机公司都是在开源飞控基础之上作创新和二次开发的,其中不仅仅是飞控和周边设备,还有开源飞控的mavlink协议及其地面站是非常不错的借鉴个学习的材料,现在对mavlink移...

驱动做的事情就是协议解析ACfly的光流还有TFmini的驱动，他们都有传感器自己定义的协议。串口只是帮你保证发送一个字节的数据，传感器的协议它是定义多个字节代表的含义！！！mavlink这也你也可以理解协议栈怎么形成的。。...

让我知道了payload是什么，消息ID怎么查看https://www.bilibili.com/video/BV1Ab411y7N1?from=search&seid=2962234388538490146

摘自：https://blog.youkuaiyun.com/myboyer/article/details/811099911. MAVLink简介MAVLink（Micro Air Vehicle Link，微型空中飞行器链路通讯协议）是无人飞行器与地面站（Ground Control Station ，GCS）之间通讯，以及无人飞行器之间通讯最常用的协议。它已经在PX4、APM、PIXHAWK和Parrot AR.Drone飞控平台上进行了大量测试。2.发明者Lorenz Meier简介MA...