诗筱涵的博客

树莓派，nano , NX这三个都是可以把镜像烧到SD卡上的，烧录和备份方式应该差不多。包括烧录镜像到SD卡上的软件。NX也是可以用这个软件的https://blog.youkuaiyun.com/sinat_16643223/article/details/120050186而这个软件也并不是专门给NX烧SD卡用的好像制作U盘启动盘也是这个道理？。...

西电一位本科生大佬写的转载自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/372034028PX4 vision_to_mavros定位Phillweston无人机爱好者PX4官方给出以下做法从而使用intel realsense t265深度相机作为视觉估计的硬件选择。在这里我使用pixhawk 4和realsense t265以及Jetson TX2机载计算机以及benewake tfmini激光测高模块作为室内自主飞行无人机的硬件。采用Ardu

我现在有六种方法实现无人机的T265定点vision_to_mavrosVIO阿木的px4_command阿木的普罗米修斯XTDroneGAAS。

http://docs.px4.io/master/zh/peripherals/camera_t265_vio.html网站似乎现在打不开，可能网址有变更。暂时通过百度快照复制记录下。 PX4 自动驾驶用户指南QGroundControl (opens new window)MAVSDK (opens new window)MAVLINK (opens new window)Support QGroundControl (...

PX4官方手册提供的是Auterion的VIO功能包 https://github.com/Auterion/VIOAPM官方手册提供的是vision_to_mavros功能包 （这个我应该有博文记录下这个APM的官方手册关于这方面的）下面这个人的博客也是提到了的。https://blog.youkuaiyun.com/fcts1230/article/details/107958708?spm=1001.2014.3001.5501...

能够把启动三个节点的命令做成一个脚本并且开机后自动运行，这样就省得每次连wifi然后远程操作。我觉得这个可以做做自己写写，也可以学到一些东西。。...

我有个设想既然T265是全局定位，我能不能直接给定一个轨迹函数（可以是比较复杂曲线），然后它按照这种路线去飞行。这也是我想去实现的一个功能。我主要是受到今年电赛题的启发，比如无人机绕杆就把很多人难住了，我可以不以就直接写个圆形轨迹，T265正好又可以全局定位是不是。...

插入U盘会自动识别到镜像选择这个然后点击写入 开始烧写点yes我看看之前备份的16GU盘的镜像能不能烧写到16G的U盘里

让我知道了payload是什么，消息ID怎么查看https://www.bilibili.com/video/BV1Ab411y7N1?from=search&seid=2962234388538490146

我觉得对双目VIO+无人机，单单靠VIO这边输出很好的位置信息还是不够的，无人机这边还是需要做做滤波，比如防止跳变什么的，VIO可能跳变的，无人机这边需要做到，就算VIO出来的数据很差很不稳定，无人机也能保证相对稳定，所以这不是单单VIO的工作，无人机这边的工作也需要做好，我们不能单单弄VIO这么一遍，一个劲只优化VIO算法，无人机的鲁棒性稳定性也很重要，就像车子上面放VIO,VIO数据再差车子也没事的对不对，无人机这边做一定的滤波等等的处理也是非常重要的。也是ACfly给我的启示无人机..

可以结合我这篇博文看https://blog.youkuaiyun.com/sinat_16643223/article/details/107894957我现在发现阿木的那款也是基于APM开发的，怪不得说APM和T265的教程多，而且！！！！他们的教程也是用了vision_to_mavros这个功能包！！！！！简直了！！！！这里面也是看vision_pose/pose我感觉我又有机会把SLAM无人机做出来了，我之前本身就是玩的APM，现在上层软件框架也清楚了，只需要在树莓派上面装好就可以了。..

https://ardupilot.org/dev/docs/ros-vio-tracking-camera.html#ros-vio-tracking-camera

你后期能不能做一下激光雷达融合双目IMU的位置信息进行定位。

快速搭建一个APMT265树莓派无人机硬件：F450机架（U型脚架，还需要多买一个F330的上层板来扩展）pixhawk2.4.8 (APM3.6.11固件）树莓派3B+（我提供配置好的基于ubuntu meta 18.04的镜像）T265和数据线好盈乐天20A电调权盛自制2216电机（配1047桨，桨注意需要加垫片）富斯i6遥控器（设置方法用的苍穹四轴的教程，关键还是设置好几种飞行模式)树莓派电源线电池是5200mAh 30C猛禽360扩展板（用来固...

摘自：https://baijiahao.baidu.com/s?id=1612184230122979094&wfr=spider&for=pc树莓派系统镜像备份，多种方法归纳总结21创造欲发布时间：18-09-2111:05树莓派备份系统的意义：为应付文件、数据丢失或损坏等可能出现的意外情况，将树莓派SD卡中的数据复制到其他存储设备中。以便于及时恢复和还原系统，使得避免重复配置浪费时间精力，备份的系统的方法网上有很多种，在此整理归类。具体实现过程会在其他文档中..

我想把我无人机上的树莓派的镜像备份，这样下次是不是可以直接烧录到一个新的树莓派上不用慢慢安装那些东西了？摘自：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44524040/article/details/89629470树莓派（三）：将你的树莓派进行镜像备份哦吼吼231 2019-04-28 02:04:41 3097 收藏 12 分类专栏： 树梅派 版权0 前言就像备份电脑一样，你一定不想树莓派出错后重新配置树莓派，将你的树莓派进行备份...

T265的线似乎就是普通移动硬盘的线所以应该不用怕线坏了没处买什么的，本身你搜T265的线也搜不到。

摘自：https://blog.youkuaiyun.com/Lin_QC/article/details/90373992树莓派连接pixhawkLin_QC 2019-05-20 16:12:15 5678 已收藏 20 分类专栏： px4 网络 通信 版权树莓派连接pixhawk有两种方法 一种是通过USB连接，一种是串口线连接，网上很多都推荐使用串口连接的方式，具体什么原因我还没搞明白，我也是个小白，这篇博文主要用于记录一下使用两种连线分别需要采用的接口设置一...

你首先百度搜ubuntu mate 18.04就可以发现ubuntu mate的官网，点进去然后我们点上面的download他会让你选择平台，那我们选择64位的树莓派。https://ubuntu-mate.org/download/arm64/ubuntu mate 18.04就这一个版本下载，所以不用担心上面18.04.2以为还有.1什么的。可以看到18.04支持到2021年https://ubuntu-mate.org/download/arm64/bionic/..

原来ubuntu meta 18.04不是respbian所以T265的那个在respbian的安装教程你可能不能轻易说在ubuntu meta 18.04上直接用，注意一下。。

官方教程两个：https://blog.youkuaiyun.com/sinat_16643223/article/details/107996019个人的教程https://blog.youkuaiyun.com/sinat_16643223/article/details/107991259 这里面包含了好几个https://blog.youkuaiyun.com/sinat_16643223/article/details/107496845...

很好奇这些参数修改后怎么改回来，有没有上面一键全部改为默认值这种选项？重刷固件后这些参数会不会变？是吧，我想恢复用GPS，这么一个个挨个改也麻烦啊。https://ardupilot.org/dev/docs/ros-vio-tracking-camera.html#ros-vio-tracking-camera。...

关于EKF2和EKF3首先是有人给我评论这个我确实没怎看懂，想弄清楚https://blog.youkuaiyun.com/BreederBai/article/details/85292629https://blog.youkuaiyun.com/u012814946/article/details/80514948

我可以路由器也绑在无人机上面，然后树莓派直接网线插路由器，这样树莓派就自动连路由器并分配地址了，我笔记本连路由器wifi就可以了。就不用担心树莓派不能自己自动连wifi，然后不能远程，树莓派这点确实比较麻烦。之前也看过别人在无人机上绑路由器在我这篇博文里：https://blog.youkuaiyun.com/sinat_16643223/article/details/106873997...

我看到他着似乎直接用个3M胶粘在板子上了，或者我可以先买个阿木的T265的架子，再粘一个板子上，这样是否就好些。https://discuss.ardupilot.org/t/integration-of-ardupilot-and-vio-tracking-camera-part-1-getting-started-with-the-intel-realsense-t265-on-rasberry-pi-3b/43162...

我点开了这个 https://firmware.ardupilot.org/由于我的是四旋翼所以我点了这个进入 https://firmware.ardupilot.org/Copter/

这让我想起苍穹四轴给我的是3.6.11的版本，相差不大。https://www.youtube.com/watch?v=lX3xCy640UY

我发现APM的官方手册还给了很多其他板子的教程，也很详细，这个真的比PX4的官方手册好得多！看左侧的目录里面，点进去真的很详细。https://ardupilot.org/dev/docs/ros-vio-tracking-camera.html#ros-vio-tracking-camera...

软件装好后如何开启并控制无人机既然位置信息已经在实时发送了，我们应该只需要再单独弄个节点发送控制命令就可以了，可以直接用PX里面offboard的示范程序我估计就可以了。就阿木MAVROS课程里教的应该就可以用，那里面可以设置目标位置点嘛。只是目前这里得考虑用的是APM固件。苍穹四轴这里是软件安装好又运行了一个脚本。...

这种我还在知乎里见到过https://www.zhihu.com/question/20764621摘自：https://shumeipai.nxez.com/2013/10/15/raspberry-pi-and-a-network-cable-directly-connected-laptop.html树莓派+一根网线直连笔记本电脑2013年10月15日 Spoony 未分类 3用网线直连电脑，不经过路由器。这个方法最大的特点用最少的工具玩树莓派。一、材料：...

摘自：https://blog.youkuaiyun.com/zxr15709447338/article/details/86467582

截图自《树莓派开始玩转linux》。

在树莓派上装librealsense我找到两个官方教程了，一个是realsense给的，一个是APM给的T265的教程我觉得现在应该有足够的理论支撑去在树莓派上弄T265了。https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation_raspbian.md可见博文：https://blog.youkuaiyun.com/sinat_16643223/article/details/107995967ht.

现在终于知道realsense官方的树莓派安装教程是哪个了，看了国外的视频才知道的，之前似乎一直弄错了，所以一直以为官方没什么教程，但是我又看见别人博客里吐槽过官方的树莓派教程。是从下面这个视频里面发现的，具体可以见我的这个博文：https://blog.youkuaiyun.com/sinat_16643223/article/details/107992166https://www.youtube.com/watch?v=YiVJKp1GTWs他用的似乎是realsense官方Git..

树莓派网上很多视频教程，你完全可以跟着弄，不用担心很多细节不会。就算商家没给教程都没事，我估计B站上面一大把教学视频。

youtube上有个在树莓派上装liberealsense的视频教程，我觉得挺棒的，也教了怎么弄虚拟内存、还告诉了一个VNC这个工具我感觉挺有用的，这样我就不需要买什么屏幕了。https://www.youtube.com/watch?v=LBIBUntnxp8...

里面有一个说的很好，我之前也是发现PX4官方给的一个，APM官方给的一个。摘自：https://blog.youkuaiyun.com/fcts1230/article/details/107958708【8-12】树莓派部署t265+px4飞控实现无人机视觉定位kids0cn 2020-08-12 15:32:32 40 已收藏 分类专栏： Linux 无人机 树莓派 文章标签： 定位 计算机视觉 版权在之前的文章中，我们已经成功在树莓派（ubuntu mate ..

发现一篇前几天别人刚写的教程https://blog.youkuaiyun.com/fcts1230/article/details/107869781【20-8-7】树莓派上部署英特尔深度相机IntelRealsense T265kids0cn 2020-08-07 20:15:41 53 收藏 分类专栏： ROS 文章标签： 机器学习 动态规划 github 聊天机器人 版权最近在搭建无人机的自主飞行平台，无GPS的情况下室内定位的方案除了光流，最好的就是配合intel..

摘自：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44345862/article/details/90693074看了他的这篇顺着找到的https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44345862/article/details/90696256树莓派上编译安装realsense经验侯增涛 2019-05-30 10:48:10 1006 收藏 2 分类专栏： 树莓派 版权1.树莓派系统一定要用realsense官方指定的ubun..

移动电源给路由器供电看来不需要自制路由器的电源线，可以USB供电。https://zhidao.baidu.com/question/942688129646334212.html