诗筱涵的博客

通过 mavros/mission/push 这个服务进行航点上传。通过mavros实现无人机航点飞行示例代码。

话说这个能限制offboard下的偏航角速度么？感觉可能不是，开头是MC不是MPC...可以看到单位是角度，不是弧度，默认值是最大200度每秒。看到可以设置最大偏航角速度。

遇见很多次了，代码等都没有问题的情况下（以前在其他机子上飞得没有问题），仍切不进offboard，很可能是COM_OF_LOSS_T 参数为0。切不进offboard的常见原因之一：COM_OF_LOSS_T 参数为0 ，改为非0即可。看了下PX4官方手册,offboard参数就这几个。

QGC连接的时候，选择UDP，然后填写上面画红线的端口，就是可以自己任意写的端口。这个画红线的端口可以自己改，IP是自己笔记本的IP。px4.launch是这样的，就改了红框处的内容。然后点确认，然后连接就可以了。

把PX4中横向水平速度垂直速度限制改小 可以修改的参数如下。

8个PWM输出理论上可以控制8个舵机，舵机就三根线，电源 地 和PWM信号线。发的这个mavros话题 /mavros/actuator_control。我看了下他们用的这个口，和电机电调输出不是一个口。应该和巡线小车的舵机一个原理！这个口好像就是专门用来控制舵机的。是不是机械臂的控制也是用的这个。控制舵机所用的飞控的口。

阿木wifi数传插telem1口，板载计算机插telem2口，tfmini插telem4口，是因为PX4用户指南就是这么弄的！https://docs.px4.io/master/zh/assembly/quick_start_pixhawk4.htmlhttps://docs.px4.io/master/zh/peripherals/mavlink_peripherals.htmlpixhawk4上串口就这几个，剩下Tfmini只能插telem4口了。https://d..

PX4用户指南上有讲如何配置串口给对应的传感器https://docs.px4.io/master/zh/peripherals/serial_configuration.html

https://docs.px4.io/master/zh/peripherals/mavlink_peripherals.html。

首先是在这篇博文里看到的https://blog.youkuaiyun.com/qq_21842557/article/details/59170921才明白原来就在github上面https://github.com/pixhawk/Hardware

弄PX4的开发环境搭建都涉及到交叉编译了，这可是当初学系统移植里面的词啊拍自《一本书看懂多旋翼无人机》

在PX4的驱动代码里我看到有光流的驱动，看来现在通用的PX4代码就有光流驱动了？而不用什么专用的PX4固件了？https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/master/src/driversoptical_flow就是光流的意思当然我还搜到了PX4flow光流模块的固件，注意不是PX固件，光流模块上的。https://github.com/PX4/PX4-Flow...

转载自：https://www.sohu.com/a/242129382_467791【周四RTOS专栏】基于RT-Thread的开源飞控StarryPilot2018-07-19 08:30本文为Echo(邹佳池)参与RT-Thread应用作品征集赛作品原创。只要你采用RT-Thread操作系统设计开发，不限硬件（每人可提交作品数不限）就有机会获得2000元现金大奖哦！投稿：andychen@rt-thread.com背景描述近年来无人机应用市场日趋火热，无人机开始被应用在多个领域之中

pixhawk自带的GPS模块，里面所带磁力计确实是IST8310，和无名说的一样

修改高度数据来源TFmini具体插哪个串口可以在SENS_TFMINI_CFG里面修改，PX4官方文档说任何一个串口都可以插。http://docs.px4.io/master/zh/sensor/tfmini.htmlhttps://blog.youkuaiyun.com/weixin_37754036/article/details/98172322...

我最终还是想画出一块自己的飞控板，或者就一块STM32核心板接MPU6050+气压计+磁力计或者十轴模块。画PCB可以先朝着这个方向去做。。

IMU不在板卡正中的话，飞机偏航的时候就会产生向心加速度，影响位置的正确估计。

转载自：https://blog.youkuaiyun.com/XL__MAX/article/details/105780717PX4源码分析6：位置结算模块需要掌握哪几个核心点？XL__MAX 2020-04-27 00:15:11 140 收藏 分类专栏： PX4版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/XL__MAX/article/details/105780717版权

转载自：https://my.oschina.net/u/4394481/blog/3321552PX4 飞控源码系统框架介绍osc_ozmm6ila2019/12/31 17:19阅读数 618一、build_px4fmu-v2_default　　编译以后生成的文件：内部主要需要在意的就是topics_temporary_header(所有的任务是要的头文件，在创建任务和使用数据结构时可以从该处检索)；topics_temporary_sources(系统中所有的任务函数)二、

https://www.freesion.com/article/5586340498/http://www.baidu.com/link?url=U0juxkF7a6dTK4ytLTUKODl6G6zJwukXLiV6TgKBBOfhzzuWhGOmdNMZ9nVt3P0Gb6olDunBoOEPtNm9w1xMeK&wd=&eqid=dd0b927500172186000000026055a742

转载自：http://blog.sina.com.cn/s/blog_8fe4f2f40102wo50.htmlpixhawk的高度解算算法解读 (2016-04-11 11:40:39)转载▼标签： pixhawk 多旋翼 算法 定高 高度解算 做定高控制时，不可避免的就要涉及到如何解算出高度信息，那高度信息又是如何获取的？参考pixhawk源码。这里只介绍只有气压计和加速度计的情况。概述：首先要明白，所需的高度信息是地理.

转载自：https://blog.youkuaiyun.com/qq_34994476/article/details/112346815PX4位置估计源码分析欲留拂指尖 2021-01-08 20:35:56 50 收藏 1 分类专栏： px4 飞控 c++版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_34994476/article/details/112346815版权

转载自：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44917390/article/details/107413663多旋翼飞行器设计与控制·Pixhawk系列飞控状态通知（笔记003）手可摘星辰不敢高声语 2020-07-17 18:51:23 572 收藏 5 分类专栏： PX4最后发布:2020-07-17 18:51:23首次发布:2020-07-17 18:51:23版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出.

可以看这个B站视频，当然我也录屏放到我自己录屏保存了（https://www.bilibili.com/video/BV1Vy4y1q72r）https://www.bilibili.com/video/BV1M54y1R71u?from=search&seid=12459169615613577131

https://tieba.baidu.com/p/5329615660

APM可以备份参数，将参数保存为文件。http://www.nufeichuiyun.com/?p=936

看PX4的源码可以去Github上看之前一直以为PX4没有keil工程，然后什么开发环境搭建复杂，因为不搭建好开发环境就看不了源码，实际不是这样的主要是由这里跳转发现的，跳转到PX4的mavlink源码里。http://mavlink.io/zh/mavgen_c/https://github.com/PX4/Firmware/blob/master/src/modules/mavlink/mavlink_receiver.cpp...

APM中有90%的代码是在检测并处理这些异常数据，这也是一个可靠飞行控制系统应该具备的。

这个我看写得还挺不错的，终于有人比较全地总结一下了。摘自：http://www.paopaola.com/m/news/notice/3571899352.htmlPixhawk解锁常见错误2019-06-08 09:03:52点击：995第一次解锁，接上MP看着HUD的提示，即飞行数据的界面：一般的不成功解锁有以下的原因（网络整理）（1）HUD显示“RC not calibrated”：没有成功进行校正遥控器，需要校正遥控器。（2）HUD显示“C...

这里面我觉得很重要的一点就是指出了如果我们想控制飞行器飞行到一个地方，那么我们就应该去发布position_setpoint_triplet主题，mavlink作为主题的发起者，它可以发布这个主题，那么我们也可以发布，我们的功能模块应该喝mavlink站在同一层上。来源：阿木实验室在介绍框架之前，首先要说明一点，px4的代码十分庞大，但是本章介绍的侧重点仅仅是功能模块代码，这些代码位于源代码跟路径：/src/modules/在px4源码中对二次开发比较重要的代码模块有：com..

关键是这个uORB摘自：https://blog.youkuaiyun.com/msq19895070/article/details/52012190?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522159684289919195264534597%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fblog.%2522%257D&request_id=1596842899191

经常看见有人在群里问这个1、APM历史要远长于PX4，因此功能更丰富，经历的坑也更多，填的坑也更多，因此有“功能完善、运行稳定”的优势（这里的稳定指的是由于程序问题莫名其妙炸机的情况少）；2、APM与PX4在一些关键算法上是相互借鉴的，因此算法先进程度差不多；3、PX4由于起步晚，历史包袱少，最初就搭建了一个很先进的架构，因此获得了代码简洁易懂易懂的优势；相反，ardupilot（APM）最初是基于arduino搞的，Copter3.2.1版本的ArduCopter文件夹中的...

https://www.ncnynl.com/archives/201810/2628.html这个网站似乎涉及的东西很多。

PX4官方手册的首页面是会给你选择英文和中文的。说明还是考虑到广大中文用户的。https://docs.px4.cc/master/

突然很多东西弄清楚了，怪不得MP上面有个大大的ardupilot，虽然我之前就弄清楚了ardupilot是APM怪不得PX4官网的版本才1点几怪不得他们弄PX4的用的QGC地面站怪不得用MP联网下的固件是4.0.3版本的怪不得之前拍MP左上角时现实的也是什么ardu不是什么px原来我之前都是在用APM固件飞GPS定点。怪不得权盛这么说...

我居然在GAAS的硬件清单上看到了权盛光流，又想起ZN无人机课程他们购买无人机配件也是在权盛，我最开始苍穹四轴给我配得Pixhawk2.4.8不行换成权盛的pixhawk2.4.8就好了，看来权盛还是可以的。。...

收集了三个教程了，第一个是智能无人机课程里的，第二个是GAAS里的，第二个是阿木的下面也是摘自我的博文：https://blog.youkuaiyun.com/sinat_16643223/article/details/107589298pixhawk上需要做的设置更改也讲的，其实就是水平位置的传感器和竖直高度的传感器的选择。突然感觉这些操作比ACfly方便多了。毕竟是开源，全球开发者的支持，我估计用光流模块应该也是重新选择一下传感器就可以了。我发现GAAS也讲到了这个用SLAM时Pixhawk.

我发现全权又出来本多旋翼飞行器设计与控制实践，讲的pixhawk，看来选用pixhawk是没错的，还是先不要轻易弄个人开发的一些飞控。

https://blog.youkuaiyun.com/msq19895070/article/details/78779401?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522159650625019195265953905%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fblog.%2522%257D&request_id=159650625019195265953...

https://blog.youkuaiyun.com/msq19895070/article/details/78779401?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522159650625019195265953905%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fblog.%2522%257D&request_id=159650625019195265953905&am