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原创 初步了解学习ros

初步了解ros1、首先我们需要了解ros中的一些概念：node 节点 独立的可执行文件，其名称必须唯一。rosmaster 控制中心 节点的命名与注册，互相查找，建立联系。节点间的通讯方式分为话题与服务两种topic 话题 以发布者与订阅者形式，数据通道为话题，通道中数据的数据结构定义为消息（message），消息用来描述传输话题数据里的数据类型，这种通讯方式适用于单向的数据传输。server 服务 以客户端—服务器的形式，客户端发送请求数据，服务器完成处理之后会返回应答数据，srv文件定义请