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原创基于采样的方法（一） RRT

专栏首页：写在前面的话文章目录简介伪代码分析功能实现地图RRT基础表示采样随机点Near()Steer()CollisionFree()工程构建算法启动文件 rrt_group_search.cpp :RRT基类 RRTGroupSearch.hpp算法实现文件 RRTSearch.hpplaunch文件简介基本的简介这里就不做说明了，如果不了解的同学推荐查看下面的文章： RRT路径规划算法【机器人路径规划】快速扩展随机树(RRT)算法 RRT算法__yuan_的博客-优快云博客_rrt算法

2022-04-11 18:35:56 1243

原创写在前面的话

写在前面的话这个专栏主要用于记录机器人路径规划的具体实现，这里将会采用C++编程语言，并借助ROS系统，进行项目构建与可视化。这里不涉及强化学习等人工智能的方法, 我们将采用学院派的老思路，将路径规划分为前端路径搜索，后面轨迹优化以及轨迹跟踪三个部分；后面的工作也将围绕这个三个主题展开。这里先把要做的框架先搭起来(希望后面不会偷懒吧) 1. 路径搜索算法 1.1 基于采样的方法 RRT RRT-Star RRT-Connect Informed RRT-start 1.2 基于图搜索的

2022-04-09 17:29:13 2822

原创 C++双端队列deque的用法

1. 基础 deque容器为一个给定类型的元素进行线性处理，像向量一样，它能够快速地随机访问任一个元素，并且能够高效地插入和删除容器的尾部元素。但它又与vector不同，deque支持高效插入和删除容器的头部元素，因此也叫做双端队列。deque类常用的函数如下。需要引用: #include <deque> 2. 申明 std::cout << " ---------- init deque -----------" << std::endl; // 方式一: 创建一个空

2022-04-09 17:28:00 3060

原创 C++向量vector的用法

声明 #include <vector> using namespace std; std::vector<double> v; 初始化与赋值 //定义一个空向量 std::vector<int> a; std::cout << " a: " << a.size() << std::endl; //定义一个10个元素的向量 std::vector<int> b(10); std::cout << " b.

2022-04-09 17:19:09 7360

原创 C++队列queue的用法

1. 基础队列遵循先进先出的原则 #include<queue> 2. 申明 #include <iostream> #include <queue> using namespace std; int main(){ std::queue<int> numbers; } 3. 添加元素 push() 在队列队尾添加一个元素 numbers.push(1); numbers.push(2); numbers.push(3); numbers.push(

2022-04-09 17:12:57 11347

原创结构体Struct的用法

文章目录1. 结构体的定义2. 结构体的声明与初始化2.1 直接声明2.1.1 赋值初始化2.1.2使用初始化列表2.2 使用指针声明3. 结构体的构造函数4. 结构体的自引用4.1 定义结构体时引用自己4.2 声明5. 重载输入输出函数 1. 结构体的定义 //方式一： // 定义一个结构体 struct Person{ string name; int age; }; // 方式二： // 定义一个结构体，同时声明一个对象 struct Student{ string name

2022-04-09 16:59:39 856