ROS笔记（1）

近来项目需要使用 ROS（robot operating system）,知友说ROS的学习曲线很陡峭，为了便于记忆整理特开此篇。

0. 学习目标：

• 看懂项目文件结构--自动驾驶路径规划类
• 会更改必要工作区域（workspace）节点（node）话题（topic）转化数据类型
• 程序机试方法，错误解决方案
• ROS团队分工与合作
• 算法优化--SLAM， GMAPPING，ROBOT_LOCALIZATION

1. ROS 理解：

面向机器人的操作系统，优点：集成，模块化，源码足，便于不同硬件平台的移植，书籍论文官网论坛资源多，版本持续更新，使用C++和Python。缺点：更倾向于科研竞赛而不是实际生产（个人见解），测试方法主要依赖于可视化的rviz插件用起来不是很方便，希望有纯软件的编译或者校验测试(虽然知道这对于软硬件结合的工作很难实现)。

2. 常用资源：

英文网站

• ROS wiki, ros 官方网站，下载软件查找数据文件教程的必经之处 : http://wiki.ros.org/

书籍

列两本英文书，书名加上pdf在某歌上就能找到，壕可以移步某宝，相应的中文版在各大QQ群群文件也有分享。教程程序在Github能下载。第二本书侧重于Python

• Effective Robotics Programming with ROS

• Programming Robots with ROS

微信公众号

这个公众号图文并茂，教程丰富有互动

• ROS小课堂

//在此不推荐视频网站，因为大部分视频都是成品展示，除了ROS会议

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//今天先到这里吧

//接下来一篇会写过去两周的学习经历和ROS结构，预计3月9日前更新

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