挖个坑,通过一个bug学习scsi~

本文探讨Linux I/O路由与SCSI整体结构,包括用户层与内核层的分工、文件系统与驱动程序交互、SCSI的三层结构及初始化阶段与设备驱动体系架构的深入分析。

 

开始来点前期准备的知识,主要关于Linux的I/O 路线,然后就是scsi的整体结构说明。
1,Linux I/O路
http://www.thomas-krenn.com/en/oss/linux-io-stack-diagram/linux-io-stack-diagram_v0.1.png
通过这张图应该可以很顺利的理解整体的IO流向。在这张图里面可以看出,主要分为两层——用户层和内核层,用户层当然就是一些上层的应用
至于内核层就是这里面主要需要讲的,由上至下依次是vfs,具体的文件系统(ext2,ext3,ext4等,文件系统针对不同的实现有着不同的逻辑,
但是都是需要与下面的驱动程序交互),块I/O层,I/O调度,接下来属于SCSI的三个层次,最后是底层物理设备。找到这张图还是非常幸运的,
对于理解整个执行过程会事半功倍的。
2,Linux SCSI子系统
http://www.ibm.com/developerworks/cn/linux/l-scsi-subsystem/
M. Tim Jones先生已经做了很多的介绍,我就不再多说了,重复造轮子没意思。这里我查找发现的结果是,SCSI本身有自己的RFC定义,并且
有多个版本,分别是SCSA(SCSI Architecture)-1,-2,-3,-4,-5,但是主题上的层次结果基本不变,通过上面的link,阅读一下里面的内容
应该就有个深入的认识了。
3,SCSA深入分析
http://blog.youkuaiyun.com/yunsongice/article/details/6171286
http://blog.youkuaiyun.com/yunsongice/article/details/6171290
这两篇文章中整体介绍了初始化阶段以及scsi设备驱动体系架构,讲的还是比较详细了。

我主要需要修改的是SCSI结构的low level层的iscsi驱动,但是是需要有上层的scsi结构进行调用,因此需要对整体的理解
顺便学习下整体的结构。由于做的是Unix上面的修改,具体实现还是有些差别,尽量两个都有理解,然后对比的说明下。
刚刚开始入手,找了些网上的资源加以说明,并非原创,不断完善~

 

 

http://www.dalei.org/scsi-introduction-userful-links/

六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,详细介绍了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程的理论与Matlab代码实现过程。文档还涵盖了PINN物理信息神经网络在微分方程求解、主动噪声控制、天线分析、电动汽车调度、储能优化等多个工程与科研领域的应用案例,并提供了丰富的Matlab/Simulink仿真资源和技术支持方向,体现了其在多学科交叉仿真与优化中的综合性价值。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、电力系统或相关工程领域研究的科研人员、研究生及工程师。; 使用场景及目标:①掌握六自由度机械臂的运动学与动力学建模方法;②学习人工神经网络在复杂非线性系统控制中的应用;③借助Matlab实现动力学方程推导与仿真验证;④拓展至路径规划、优化调度、信号处理等相关课题的研究与复现。; 阅读建议:建议按目录顺序系统学习,重点关注机械臂建模与神经网络控制部分的代码实现,结合提供的网盘资源进行实践操作,并参考文中列举的优化算法与仿真方法拓展自身研究思路。
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