65、自主机器人最优门口撤离与拜占庭容错因果一致性协议

自主机器人最优门口撤离与拜占庭容错因果一致性协议

1. 自主机器人门口撤离问题

1.1 问题描述

门口撤离问题模拟了完成任务的机器人撤离或机器人渗透到目标空间的场景。在二维实数平面中，被一条无限长的线（墙）平分，(n) 个机器人初始位于墙的一侧任意且唯一的位置，目标是让这些机器人通过墙上宽度为 (2s) 的门口，通过后机器人消失。

1.2 算法总结

算法编号	机器人类型	{灯光, 可见性, 同步性}	时间复杂度
1	点/胖机器人	{无, 遮挡, 异步}	(O(n))
2	点机器人	{10 种颜色灯光, 遮挡, 异步}	(\Theta(1))
3	点机器人	{无, 全局, 异步}	(\Theta(1))
4	点机器人	{无, 遮挡, 半同步}	(\Theta(1))