DullardFighting

一．旋转矩阵：（1）基本R = rotx(pi/2)R = roty(pi/2)R = rotz(pi/2)分别对X Y Z轴生成3*3的旋转矩阵R = rotx(30, 'deg')R = roty(30, 'deg')R = rotz(30, 'deg')可以改变输入的方式 （2）姿态的叙述方法： 1.Y-Z-Y欧拉角R = rotz(a)*roty(b)*rotz(c)eul2r(a,b,c...