标定原理及过程整理

最新推荐文章于 2025-06-26 12:29:18 发布
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摄像机标定是通过已知特征点求解摄像机模型参数的过程，涉及针孔模型、内外参数和畸变校正。常用方法是使用棋盘格标定板，通过多角度拍摄图像，运用最小二乘法求解参数。OpenCV提供了基于张正友方法的标定模块，适用于实际工程应用。标定流程包括初始化、角点检测、细化坐标、存储角点信息、标定和误差分析。

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1. 原理

摄像机标定是指由已知特征点的图像坐标求解摄像机模型参数的过程。在假设镜头无畸变的情况下可以将摄像头通过镜头成像看作针孔模型，如图1所示。


图1 针孔模型

可得到世界坐标系表示的P(Xc , Yc, Zc)点坐标与其投影点p(x , y)的坐标(u , v)的关系如下：


其中， ， ，M1只与摄像机内部结构有关，为摄像机内部参数；M2为摄像机外部参数（R为旋转矩阵，T为平移矩阵），确定摄像机内外参数的过程称为摄像机标定。

摄像机采用透镜会引入畸变，主要有径向畸变和切向畸变，k1、k2、p1、p2。

2. 方法

摄像机标定一般需要在摄像机前放置

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Halcon标定板标定的过程
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Halcon标定板标定过程 1、制作标定板 调用函数：gen_caltab (7, 7, 0.00250, 0.4, ‘caltab_25mm.descr’, ‘caltab_25mm.ps’) 生成标定板图纸：caltab_25mm.ps 生成标定板描叙文件：caltab_25mm.descr 其中7,7为生成7*7的阵列，0.00250为阵列间间距为2.5mm,0.4为直径与标记距离的比值 2、查询相机初始参数 StartCamPar:= [0.008,0,5.3e-006,5.3e-006,640,5
相机标定目的及原理
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相机标定的目的： 相机标定的目的有两个，一个就是矫正由于镜头畸变造成的图片的变形，例如，现实中的直线，拍摄成图像后会外凸或内凹，进行相机标定后可以对这种情况进行校正；另一个是根据获得得图像重构三维场景，因为标定的过程就是通过一系列的三维点和它对应的二维图像点进行数学变换，求出相机的内参数和外参数。 总的来说就是，就是通过寻找对象和现实世界的数学转换关系，并***找出其定量的联系，从而实现从图像中测量出实际数据。*** 相机标定涉及到四个坐标系分别是，世界坐标系，摄像机坐标系，图像物理坐标系和图像像素坐标系。
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摄像机标定原理 源代码及解析（基于VC6.0+OpenC1.0）
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