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P2Tree
嵌入式开发出身，后来投入到计算机软件领域，从事任何与硬件相关的软件开发工作。
现在在芯片行业做编译器设计工作。
本博客已暂停更新，后续内容发布于我的个人博客：https://p2tree.top
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apollo自动驾驶教程学习笔记-自动驾驶行业概述4-3
有关于安全自动驾驶行业，安全是一个很重要的课题，车辆在行驶过程中，首要的任务是保证乘客和周围环境的安全。传统车辆安全标准ISO-26262，约束车辆的设计标准，提高安全性。本节课程就主要围绕着ISO-26262去讲。无人驾驶安全标准无人驾驶的安全标准需要满足两个方面：Safety和Security。这部分我受益匪浅，从来没有想过安全也分为两种。Safety是指功能性安全，是车辆本身的安全...原创 2019-04-10 22:51:16 · 719 阅读 · 0 评论 -
Apollo自动驾驶教程学习笔记-Apollo规划技术详解6-4
课程链接：http://bit.baidu.com/Course/detail/id/298.html讲师：樊昊阳 百度Apollo研发工程师规划中的优化问题这节课主要从数学角度出发讲解了如何对规划问题中做优化。又把我大学学过的最优化方法翻出来了。由于基本讲的都是数学知识，所以我记录的笔记不太多，可以从其他地方学到更系统的知识，这里只做点题。牛顿法牛顿法是一种求解问题最优解的方法，其核...原创 2019-07-18 23:31:49 · 1513 阅读 · 0 评论 -
Apollo自动驾驶教程学习笔记-Apollo规划技术详解6-1
课程链接：http://bit.baidu.com/Course/detail/id/294.html讲师：樊昊阳 百度Apollo研发工程师接下来的几节课内容，讲解关于运动规划的知识。老师也很可爱，思路挺流畅。运动规划部分的内容分为：基本介绍（也就是这一节）Robotics基本知识以及和运动规划的关系怎么处理信息算法核心，最优解问题EM Planning发展方向，数据驱动...原创 2019-07-11 23:26:29 · 1676 阅读 · 1 评论 -
Apollo自动驾驶教程学习笔记-Apollo规划技术详解6-2
视频链接：http://bit.baidu.com/Course/detail/id/389.html讲师：樊昊阳 百度Apollo研发工程师无人驾驶中的路径规划方法这节课内容也很丰富，老师讲的也很好，自己数学基础不扎实，所以听得半懂不懂的，不懂就多记笔记，下来再学习。我感觉这几节课学下来，都可以写一篇综述了，内容很丰富很全面，幸好自己之前自学过路径规划算法，所以还不算完全听不懂。总之，...原创 2019-07-14 21:40:43 · 1319 阅读 · 0 评论 -
Apollo自动驾驶教程学习笔记-Apollo感知之旅3-2
视频链接：http://bit.baidu.com/Course/detail/id/288.html讲师：夏添 Apollo主任架构师传感器选择与标定主要传感器Lidar：原理是TOF，time of flight，主动式感知，测距准，缺点是稀疏性（百度apollo用的是64线的Lidar，但是依然很稀疏，百米外的物体只能有一两条线扫描到），很难做模式识别，受功率限制，距离有限，大...原创 2019-07-04 21:17:33 · 671 阅读 · 0 评论 -
Apollo自动驾驶教程学习笔记-Apollo感知之旅3-3
视频链接：http://bit.baidu.com/Course/detail/id/289.html讲师：夏添 Apollo主任架构师感知算法简单列一下这一节内容的主要章节，这一集视频有1个小时，内容很丰富，夏添老师也是我看了这么多集课程后感觉讲解的最好的一位。Lidar感知：启发式方式：NcutDL方式：CNNSeg视觉感知：DL检测跟踪红绿灯识别Rad...原创 2019-07-08 23:22:04 · 811 阅读 · 0 评论 -
apollo自动驾驶教程学习笔记-Apollo感知之旅3-1
视频链接：http://bit.baidu.com/Course/detail/id/278.html讲师：夏添 Apollo主任架构师接下来的3部分课程，讲解了关于无人驾驶感知的一些内容，主要提纲为：感知概貌传感器与标定感知算法感知中的机器学习感知的未来课后思考感知概貌文章目录感知概貌和人类感知的关系高精地图障碍物检测传感器融合信号灯识别感知分类多维度看问题感知是机...原创 2019-07-02 23:37:13 · 966 阅读 · 0 评论 -
apollo自动驾驶教程学习笔记-Apollo自定位技术3-2
视频链接：http://bit.baidu.com/Course/detail/id/284.html讲师：万国伟 百度Apollo研发工程师无人车基础知识这一节主要将了坐标系和坐标变换。坐标变换坐标变换可以分为二维和三维，在数学上采用旋转矩阵的方式来运算。这部分没有展开细讲，不过也比较简单。线性代数是个好东西。对于车辆来说，通常按照三维坐标变换来处理。因为大多数需要参考的固定坐标系...原创 2019-05-14 22:52:11 · 1055 阅读 · 0 评论 -
apollo自动驾驶教程学习笔记-Apollo自定位技术3-1
视频链接：http://bit.baidu.com/Course/detail/id/283.html老师：万国伟 百度Apollo研发工程师无人车技术入门接下来开始主要讲定位技术。通常谈到自动驾驶，大多数人都会想到核心技术是感知、决策和控制，然而，定位技术在自动驾驶过程中，也具有非常重要的意义。定位相关的参数最主要的6个自由度：三个位置和三个姿态。三个位置使用在某个三维坐标系下的(...原创 2019-05-13 22:19:42 · 1300 阅读 · 1 评论 -
apollo自动驾驶教程学习笔记-Apollo高精地图详解5-4
视频链接：http://bit.baidu.com/Course/detail/id/278.html老师：刘阳 百度Apollo研发工程师业界比较著名的高精地图（1）本节主要介绍了3个做高精地图和定位导航的公司：HERE、MobileEye、Google Waymo接下来的内容主要如果需要了解，还是要去网上查资料，这里仅仅记录了一些关键点和关键词HERE公司HERE是一家做高精...原创 2019-04-24 23:46:20 · 1662 阅读 · 0 评论 -
apollo自动驾驶教程学习笔记-Apollo高精地图详解5-1
视频教程：http://bit.baidu.com/Course/detail/id/275.html老师：刘阳 百度Apollo研发工程师高精地图与自动驾驶的关系高精地图的概念百度现在在做的是L3、L4级别的无人驾驶，而高精地图在L3+级别上，现在是标配。高精地图是直译的国外的用法，也叫高分辨率地图，然而高精地图并不是指某个指标的精度高，而是指相对于传统地图来说，信息量更大，包含的...原创 2019-04-18 22:56:06 · 1913 阅读 · 0 评论 -
apollo自动驾驶教程学习笔记-Apollo高精地图详解5-2、5-3
视频链接：http://bit.baidu.com/Course/detail/id/276.html、http://bit.baidu.com/Course/detail/id/277.html老师：刘阳 百度Apollo研发工程师高精地图的采集和格式规范高精地图的采集常用的传感器在前边的文章中也基本提的比较全面了，这里只是简单总结一下。GPS：3颗卫星即可定位，4颗提高精确度，...原创 2019-04-22 22:48:48 · 1936 阅读 · 0 评论 -
apollo自动驾驶教程学习笔记-Apollo硬件开发平台介绍
课程链接：http://bit.baidu.com/Course/detail/id/274.html’老师：王石峰 百度自动驾驶硬件产品经理课程概述这节课程主要讲了有关于apollo硬件的背景知识。这节课中，我认为投身于智能驾驶，需要懂一些车辆工程中的知识。安全是自动驾驶中的最重要一环，自动驾驶研发的流程分为四个阶段：软件在环：基于仿真模拟硬件在环：基于硬件平台车辆在环：基...原创 2019-04-17 23:40:52 · 2033 阅读 · 0 评论 -
apollo自动驾驶教程学习笔记-自动驾驶行业概述4-4
教程：http://bit.baidu.com/Course/detail/id/273.html老师：David Zhou，百度Apollo平台产品负责人关于apollo本节主要介绍了apollo的一个概述。整体框架apollo主要分为4层。最底层是Reference vehicle platform，是车载验证平台，主要就是线控车的一套结构；上一层是Reference har...原创 2019-04-15 23:27:44 · 468 阅读 · 0 评论 -
apollo自动驾驶教程学习笔记-自动驾驶行业概述4-2
老师：David Zhou，百度Apollo平台产品负责人自动驾驶汽车有很多技术需要去攻克，比如环境感知、定位、传感器信息融合、模式识别、状态预测、决策规划、以及云和仿真技术。地图自动驾驶技术用到的地图是高精地图，和传统的导航地图不一样，高精地图是车道级别的地图，地图上还有交通标志和红绿灯，以及一些静态障碍物。高精地图可以有助于自动驾驶技术的规划，并且减少预判算法开销。定位自动驾驶...原创 2019-04-08 23:56:59 · 1469 阅读 · 0 评论 -
apollo自动驾驶教程学习笔记-自动驾驶行业概述4-1
老师：David Zhou，百度Apollo平台产品负责人自动驾驶的意义减缓交通拥堵问题；避免人类司机的主观判断导致的行驶延迟提高汽车的利用率；汽车大多数时候都处于禁止状态，这样占据了大量的城市空间提高汽车的安全性；在自动驾驶技术成熟后，由于传感器和算法可以有效获知汽车周围全方位的信息，能够避免很多交通事故发生，经统计93%的交通事故是人为造成的自动驾驶的可行性人类技术发展是指...原创 2019-04-07 22:51:38 · 1165 阅读 · 0 评论 -
Apollo自动驾驶教程学习笔记-Apollo规划技术详解6-3
视频链接：http://bit.baidu.com/Course/detail/id/297.html讲师：樊昊阳 百度Apollo研发工程师与环境相关的路径规划前边介绍了首先把车当做质点来规划，但是质点不能直接用在无人车上，所以把质点具象成刚体；然而刚体也不满足，因为车辆具有运动学特征，比如不能横向shift，不能原地turn之类，所以还要考虑运动学约束；之后，规划出的轨迹还需要考虑平...原创 2019-07-19 22:54:03 · 1449 阅读 · 0 评论