Alexon Xu的博客

在上一篇博客中讲述了怎样使用STM32输出两路PWM波控制电机转动和使用定时器的编码器模块功能读取电机编码器的信息以获得电机的实时转速。 本篇博客内容包括：控制电机的转向,读取编码器数值,以及速度PID控制的编程方法。 （1）控制电机转向 由于我们使用的是TB6612芯片来驱动电机的运行，根据上一篇博客中所讲的控制方法可以编写一下代码实现对小车运动的控制：/*启动电机*/void ...

使用STM32定时器输入捕获模块控制3路超声波传感器 本次使用的超声波传感器是常见HC-SR04,该传感器常常使用在小型机器人和智能小车的避障系统中。 在上图中，5v和GND为模块提供电能，Trig用于触发模块测距，Echo用于接受返回电平信号。 其操作时序图如下： 如上图所示，STM32给Trig引脚一个超过10us的高电平，就可以使能模块内部的测距电路，模块会循环发出8个40k...

手头上有一个差分驱动的小车，使用两个直流电机驱动，要实现小车的在给定速度下运动，完成直线行驶，转向，加速，刹车等复杂运动。 使用的电机是12v供电的直流电机，带编码器反馈，这样就可以采用闭环速度控制，这里电机使用PWM驱动，速度控制框图如下： 由以上框图可知，STM32通过定时器模块输出PWM波来控制两个直流电机的转动，通过改变PWM占空比的大小可以改变电机的转速，由于我们的控制目标是实现...