常用的7个Linux文件内容查看命令

本文详细介绍了Linux系统中用于查看文件内容的七个常见命令:cat用于从头开始显示文件内容,tac则是从最后一行开始显示,nl显示行号,more和less提供分页浏览,head显示文件的前几行,而tail则显示文件的后几行。more和less的区别在于less可以向前滚动页面。这些命令在日常的Linux操作中非常实用。

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在Linux系统中,查看文件内容最常见的命令大致分为7个:cat、tac、nl、more、less、head、tail,下面数脉科技通过这篇文章为大家一一介绍一下。

  1.cat由第一行开始显示文件内容

  用法:

  cat-A 相当于-vET的整合选项,可列出一些特殊字符而不是空白;

  cat-b 列出行号,仅针对非空白行做行号显示,空白行不标行号;

  cat-E 将结尾的断行字节$显示出来;

  cat-n 列印出行号,连同空白行也会有行号,与-b的选项不同;

  cat-T 将[tab]按键以^I显示出来;

  cat-v 列出一些看不出来的特殊字符;

  2.tac 由最后一行开始显示文件内容

  tac-b 在行前而非行尾添加分隔标志;

  tac-r 将分隔标志视作正则表达式来解析;

  tac-s 使用指定字符串代替换行作为分隔标志;

  3.nl 显示行号

  nl-b a 无论是否为空行,均列出行号;

  nl-b t 空行不列出行号;

  nl-n ln 行号在荧幕的最左方显示;

  nl-n rn 行号在自己栏位的最右方显示,且不加0;

  nl-n rz 行号在自己栏位的最右方显示,且加0;

  nl-w 行号栏位的占用的位数;

  4.more 一页一页的显示文件内容

  在more程序运行过程中,可以按以下键:

  空白键(space):代表向下翻一页;

  Enter:代表向下翻『一行』;

  /字串:代表在这个显示的内容当中,向下搜寻『字串』这个关键字;

  :f:立刻显示出档名以及目前显示的行数;

  q:代表立刻离开more,不再显示该文件内容。

  b或[ctrl]-b:代表往回翻页,不过这动作只对文件有用,对管线无用。

  5.less与more类似,但是比more更好的是,他可以往前翻页

  less运行时可以输入的命令有:

  空白键:向下翻动一页;

  [pagedown]:向下翻动一页;

  [pageup]:向上翻动一页;

  /字串:向下搜寻『字串』的功能;

  ?字串:向上搜寻『字串』的功能;

  n:重复前一个搜寻(与/或?有关!);

  N:反向的重复前一个搜寻(与/或?有关!);

  q:离开less这个程序;

  6.head 显示前几行

  语法:

  head-n 后面接数字,代表显示行数;

  7.tail 显示后几行

  tail-n 后面接数字,代表显示行数;

  tail-f 表示持续侦测后面所接的档名,要等到按下[ctrl]-c才会结束tail的侦测;

### 机器人手眼标定各个坐标系解释与应用 #### 基坐标系(Base Frame) 基坐标系通常设置在机器人的底座处,作为整个系统的参考框架。所有的其他坐标系的位置和方向都是相对于此坐标系来定义的。对于ETH (Eye to Hand)配置,在这个坐标系中可以记录并计算工具末端执行器以及目标物体的确切位置。 #### 工具坐标系(Tool Frame) 位于机器人手臂最前端即夹爪或焊枪等作业装置上的局部参照体系;它用来表示该部件自身的运动状态参数比如旋转角度和平移距离等信息。当提到`T_b_t`时,指的是从基坐标系转换至工具坐标系所需的变换矩阵[^1]。 ```python import numpy as np def transform_matrix(rotation, translation): """创建一个由给定旋转向量和平移向量组成的齐次变换矩阵""" R = rotation_matrix(rotation) T = np.eye(4) T[:3,:3] = R T[:3,3] = translation return T rotation_vector = [0, 0, 0] translation_vector = [1, 2, 3] T_b_t = transform_matrix(rotation_vector, translation_vector) print(T_b_t) ``` #### 相机坐标系(Camera Frame) 如果采用的是ETH模式,则相机会被安置在一个固定的外部支架上面而不是直接装配到机械臂之上。此时所说的摄像设备所对应的直角笛卡尔空间就构成了所谓的“相机坐标系”。在这个特定的例子当中,为了实现视觉引导的任务需求,就需要求解出从基坐标系到相机坐标系之间的关系\(^{bas}H_{cam}\)[^3]。 #### 标定坐标系(Calibration Board Frame) 这是指附着在校准棋盘格图案上的三维定位系统。通过已知几何尺寸的标准模板配合图像处理算法能够精确测定其所在之处的空间方位数据——也就是常说的姿态估计问题。具体而言就是获得标定坐标系相对相机坐标系的变化情况\(T_c_cal\)。 综上所述,在完成一次完整的ETH型的手眼校正流程里,会涉及到上述四个主要组成部分相互间的关系确立过程: - **基坐标系(Base)** 和 **工具坐标系(Tool)** 的关联决定了如何控制抓取动作; - 而 **相机坐标系(Camera)** 对应于实际拍摄视角的选择; - 最终借助 **标定坐标系(Calibration Board)** 来搭建起两者间的桥梁从而达成精准操作的目的。
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