基于stm32f103c8t6+mpu6050+nrf24l01的分体小四轴

今天介绍一个小玩意是一个开源小四轴。

我考虑过基于之前做的stm32飞控来做一个小四轴，对于新手来说比较安全，然后就上网找一样芯片的小四轴看看能不能在不画板子情况下，把软件移植上去。后来我找到了这一款小四轴。它的主要部件stm32f103c8t6和mpu6050和我的stm32飞控是一模一样的。我的stm32飞控还多了一些传感器，但是那些额外的传感器并不是必须的。传感器里面只有陀螺仪是必须的，加速度计也比较重要，这些都是由mpu6050实现的，而这个小四轴正好也用了这个传感器芯片，其实mpu6050早在ymfc-al里就用上了。

而且，这个小四轴还有一个优点，它是机架和飞控板分体的，也就是说，万一哪天我连硬件也想做了，我也可以用我自己的飞控小板子，只保留它的机架+电机+螺旋桨部分，pcb和smt我可以自己找嘉立创搞定。

不过，nrf24l01和我习惯用的无线模块不一样，之前用的都是专用遥控器配套的接收机，输出ppm或者pwm波，nrf24l01有点像串口透传模块，我接触的不多，只是用过，代码不熟悉。需要慢慢对接。

（其实我在github上找到一个第三方爱好者改的ymfc-3d，姿态传感器用了mpu6050（本来是l3g4200），无线芯片用了nrf24l01，我过段时间看看能否直接用吧。）

用nrf24l01还有一个好玩的地方，我之前做的portapack蓝牙解调，其实也可以改一改来解nrf24l01，因为他们都是fsk调制的，而且我找的解码btle的那个开源项目里本来就带nrf24l01的解码了，也就是说我有可能直接用portapack来解小四轴遥控器命令，当然用portapack发命令给小四轴也是可能的，这个发射不是简单的重放，而是想发什么命令就发