STM32 GPS悬停飞控 （二十九） 又烧了个板子 自动起飞降落调试

昨天把新设计的带双路数传的板子上的mpu6050搞坏了。

可能是mpu6050离分压电阻太近？也可能是那天自动降落坠地太重？也有可能是我刷程序的时候，直接把跳线帽插到下载位上电，而不是等上电后再换跳线帽位置再reset。反正后来mpu6050检测不到，万用表测量了，mpu6050的sda scl和pcb其它部分对应引脚都是通的，但是它们之间断路了，本来应该是它们之间也有个电阻的。

我后来用了我之前那一款pcb飞控测试了，发现加速度阈值以及自动检测中减去的油门量调整后是会产生比较大的起飞油门量。我是用数传远程调试的，数传上可能显示不了那么大的数字所以不是实际值但是也可以调。后来我用1505的油门量感觉还可以，把它设置为了手动油门量，晚上试过可以很好得悬停了。

不过我觉得自动起飞和降落时很有必要的，这样以后树莓派上去后可以用手机一键起飞降落。

我现在用手动油门量无法自动起飞，我觉得不太好，我改了代码，使得哪怕是手动油门量设置好了，也会进入自动起飞流程，只不过流程中的油门量检测结果不赋值给起飞油门量，而是继续使用手动设置的值。另外检测油门量的范围设置也放宽了。起飞的初始高度也从2.2米降低到了1米。这样就没什么问题了，既可以用我手动设置的起飞油门量，也可以自动起飞。

另外我还尝试了自动降落，降落过程正常的，只是到了地面飞机还会弹几下并且不会停止螺旋桨，我还要仔细研究下return_to_home里的步骤4和5。

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