STM32 GPS悬停飞控 （二十五） 双向数传 路点飞行 树莓派

这两天又研究了一下，发现老外居然已经把数传改为了双向的，并且在用电脑+数传做路点自动飞行了。

这样我的计划就改变了，首先我重新做了一块pcb板子，数传口改为了双向的。

并且我放弃了通过stm32下载口传输数据的想法，因为老外已经在数传口实现了双向数据传输，我没必要去改这些代码了。

综合考虑，我打算把原来的几个方案分为两个方案来做。

1.对之前的pcb稍作修改，紧凑一些，带双向数传口，到时候跟大的树莓派用串口通信（USB串口），树莓派上插一个4g hat。这样性能比较好，而且可扩展性更好，但是供电和重量可能会是问题。这种做法即使不成功，还是能作为普通飞控用的。

 

2.画一块新的pcb，直接带上pi zero，然后zero用usb lte模块上网，zero的串口和供电口直接用pcb板子上的引线与飞控其它部分连接。这种方式会更紧凑。

我已经在地面上把pi zero w和飞控的供电接在了一起（zero供电用的是cp2102的5v和gnd口，接在了zero的gpio的5v和gnd上），数传数据线暂时还没接好，然后我还给zero接上了lte模块，然后我启动了电机，发现目前状态下（电机转速不太快，并且lte上行功率到最大值）没有死机的现象。但是如果在大风中，或者电机转速上升时，我怕会有供电不足或者电压不稳的问题。

 

这是视频:

https://v.youku.com/v_show/id_XNDMzNDY3Nzk2NA==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1

 

我昨天还尝试了在树莓派4上用4g，用了ec25和sim7600ce两种模块，现在都搞定了，我总结一下。

参考：http://www.waveshare.net/w/index.php?title=SIM800C_GSM/GPRS_HAT&oldid=25139&diff=prev

首先要安装pppd wvdial minicom，然后pppd的配置方法可以按照waveshare提供的教程，插上网卡后ifconfig会有wwan0，然后拨号成功会有ppp0，拨成了还不一定能直接上，因为系统默认使用的网卡不一定是ppp0。这时候如果用ping -I ppp0 www.baidu.com或者某个ip可以，但是如果直接ping不通的话是dns的问题 需要输入sudo route add -net 0.0.0.0 ppp0就行了，这样设置以后浏览器里也可以正常上网了。

今天我又试了另一种装在树莓派gpio上的转接器，支持ec25模块，在树莓派3和4上都可以用，不过今天3上用wvdial和pppd都行，但是4上只能用pppd拨成，可能是设置的原因。

我在/etc/rc.local里加入了：

sudo pppd call gprs

sleep(60)

sudo route add -net 0.0.0.0 ppp0

这样就能开机自动拨号上公网了

值得一提的是，这个ec25模块还支持我自己的基于sdr的lte基站，也就是说到时候可以用我自己的基站控制飞机了。