ROS学习之 cpp参数服务器

最新推荐文章于 2025-01-09 14:24:48 发布

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本文详细介绍了ROS中的参数服务器，包括如何使用ros::NodeHandle和ros::param进行参数的获取、设置、检查及删除等操作。此外，还展示了如何处理默认值及搜索参数。

wiki链接 :wiki.ros.org/roscpp/Overview/Parameter%20Server

ROS的参数服务器可以存储字符串,整型,浮点型,布尔型,列表,字典,iso8601数据,64基编码数据.字典数据要有字符串键.

roscpp的参数API支持所有这些,尽管在使用中常使用strings,integers,floats,booleans.XmlRpc::XmlRpcValue类实现了其它数据类型
roscpp有两类参数API,直接版本在ros::param名字空间下,句柄版本在ros::NodeHandle类下.

1.获取参数

       从参数服务器内获取一个参数值.
       a. ros::NodeHandle::getParam()方法
           通过节点句柄取得参数与节点句柄的名字空间有关.

           ros::NodeHandle nh;
           std::string global_name, relative_name, default_param;
           if (nh.getParam("/global_name", global_name))
           {
              ...
           }

           if (nh.getParam("relative_name", relative_name))
           {
           ...
           }

           // Default value version
           nh.param<std::string>("default_param", default_param, "default_value");

       b.ros::param::get()方法
           直接版本获取参数与节点的名字空间有关.
           std::string global_name, relative_name, default_param;
           if (ros::param::get("/global_name", global_name))
           {
              ...
           }

           if (ros::param::get("relative_name", relative_name))
           {
           ...
           }

           // Default value version
           ros::param::param<std::string>("default_param", default_param, "default_value");

2.设置参数

       句柄方式
           ros::NodeHandle nh;
           nh.setParam("/global_param", 5);
           nh.setParam("relative_param", "my_string");
           nh.setParam("bool_param", false);
       直接方式
           ros::param::set("/global_param", 5);
           ros::param::set("relative_param", "my_string");
           ros::param::set("bool_param", false);