机构数增加自定义节点内容

1、需求:父节点勾选后,其子节点也勾选,删除父节点,子节点也被删除

2、代码

renderContent(h, { node, data }) {

      return (

        <span class='custom-tree-node'>

          <span class='tree-node-text-ie'>

            <span>{node.label}</span>

          </span>

          {data.children && data.children.length > 0 ? (

            <span class='tree-node-icon-ie'>

              <el-tooltip

                class='item'

                effect='dark'

                content='选中当前节点和所有下级节点'

                placement='top-start'

              >

                <el-button

                  size='mini'

                  type='text'

                  style='font-size: 12px;'

                  on-click={() => this.selectChildren(data)}

                >

                  <i class='el-icon-circle-check' />

                </el-button>

              </el-tooltip>

              <el-tooltip

                class='item'

                effect='dark'

                content='取消选中当前节点和所有下级节点'

                placement='top-start'

              >

                <el-button

                  size='mini'

                  type='text'

                  style='font-size: 12px;'

                  on-click={() => this.unSelectChildren(data)}

                >

                  <i class='el-icon-circle-close' />

                </el-button>

              </el-tooltip>

            </span>

          ) : (

            <span></span>

          )}

        </span>

      )

    },

    selectChildren(data) {

      const nodes = this.$refs.mainTree.getCheckedNodes()

      const ids = []

      ids.push(data.dhccCode)

      for (let i = 0; i < nodes.length; i++) {

        ids.push(nodes[i].dhccCode)

      }

      getAllChildrenIds(ids, data)

      this.$refs.mainTree.setCheckedKeys(ids)

    },

    unSelectChildren(data) {

      const ids = []

      ids.push(data.dhccCode)

      getAllChildrenIds(ids, data)

      for (let i = 0; i < ids.length; i++) {

        this.$refs.mainTree.setChecked(ids[i], false)

      }

    }
 

export function getAllChildrenIds(ids, data) {

  if (data.children !== undefined) {

    for (let i = 0; i < data.children.length; i++) {

      ids.push(data.children[i].dhccCode)

      const child = data.children[i]

      getAllChildrenIds(ids, child)

    }

  } else {

    return

  }

}

<think>首先,用户的问题是:“我想了解在Gazebo中增加并联机构的方法 请问如何在Gazebo中增加并联机构”。这基于之前的引用,特别是引用[1]、[2]和[3],这些引用讨论了在URDF和SDF格式中表示并联机构的问题。 关键点从引用中: - 引用[1]提到URDF只支持串联结构,但并联结构(闭环)常见。它建议使用URDF与SDF语法结合的方法,特别适合Gazebo。 - 引用[2]指向Gazebo的使用介绍。 - 引用[3]讨论ROS2和Gazebo中并联机构的进一步研究,包括工具验证、控制算法开发等。 - 引用[4]是关于Unibotics平台,使用Gazebo模拟器。 用户的需求是知道如何具体地在Gazebo中添加并联机构。所以,我应该基于引用提供方法。 根据引用[1],方法涉及使用URDF文件和SDF语法来表示并联结构。只适用于支持SDF格式的环境,如Gazebo。 在回答中,我需要: - 使用系统级指令:所有行内学表达式用$...$,独立公式用$$...$$,但这个问题可能不涉及学表达式。 - 使用中文回答。 - 生成相关问题。 - 在引用的段落末尾添加引用标识。 - 结构清晰,逐步解决问题。 回答结构: 1. **理解问题**:解释并联机构和在Gazebo中表示它的挑战。 2. **方法描述**:基于引用[1],描述如何使用URDF和SDF结合的方法。 3. **步骤**:提供具体步骤,如何实现。 4. **注意事项**:引用[3]提到的局限性或未来工作。 5. **示例或参考**:提及引用[2]的博客作为Gazebo使用参考。 6. **相关问题**:结束时生成相关问题。 确保回答真实可靠: - 引用[1]说:“利用URDF文件与SDF语法表示并联结构”。 - 引用[3]提到需要验证工具、开发控制算法等。 最终回答应该帮助用户实现添加并联机构。 相关问题生成: 基于引用和用户问题,类似示例中的结构: 1. 如何使用SDF语法在Gazebo中定义并联机构? 2. Gazebo中并联机构的控制算法如何开发? 3. 这种方法的局限性有哪些? 现在,构建回答。 </think>### 如何在Gazebo中增加并联机构 在机器人仿真中,并联机构(如六足机器人的腿部或并联机械臂)涉及闭环运动链,这与传统的串联结构不同。标准的URDF格式无法直接支持并联结构,因为它仅限于开链模型。但Gazebo作为支持SDF格式的仿真环境,可以通过结合URDF和SDF语法来实现并联机构的表示。以下基于现有引用,我将详细解释方法步骤、注意事项和相关实践。整个过程涉及使用URDF文件定义机器人基本组件,并通过SDF扩展语法添加闭环约束。 #### 方法概述 添加并联机构的核心是基于引用[1]提出的方法:利用URDF文件定义机器人的基本关节和连杆(如驱动器、传感器),然后使用SDF语法(Simulation Description Format)添加闭环运动链的约束。这种方法仅在Gazebo中有效,因为Gazebo原生支持SDF的高级特性(如`<joint>`类型中的`fixed`或`revolute`与闭环配合)[^1]。以下是逐步实现流程。 #### 具体步骤 1. **准备URDF基础文件**: - 首先,定义机器人的串联部分(如单个腿部或基座)使用URDF。例如,对于一个六足机器人的腿部,您可以定义关节、连杆和传感器。URDF文件应包括: - `<link>` 标签定义连杆(如腿部的各段)。 - `<joint>` 标签定义关节类型(如`revolute`用于旋转关节)。 - 注意:URDF不支持闭环,所以并联部分的连接点需要暂时定义为虚拟关节。 - 示例URDF片段: ```xml <robot name="parallel_robot"> <link name="base_link"/> <link name="link1"/> <joint name="joint1" type="revolute"> <parent link="base_link"/> <child link="link1"/> </joint> <!-- 定义其他串联组件 --> </robot> ``` 2. **使用SDF语法添加闭环约束**: - 在Gazebo中,创建一个SDF文件(或修改现有.world文件),导入URDF模型,并使用SDF的`<joint>`元素定义闭环。SDF支持`fixed`或`ball`关节类型来表示并联连接点。 - 关键点:使用`<pose>`标签设置精确位置,并通过`<parent>`和`<child>`链接创建闭环。 - 引用[1]强调,SDF语法可以直接定义约束方程(如通过`<joint>`的属性),例如一个简单的并联腿约束: ```xml <sdf version="1.7"> <world name="parallel_world"> <include> <uri>model://parallel_robot</uri> <!-- 导入URDF模型 --> </include> <joint name="closed_loop_joint" type="fixed"> <parent>link1</parent> <child>link2</child> <!-- 假设link2是另一个腿部的连杆 --> <pose>0 0 0 0 0 0</pose> <!-- 设置相对位姿 --> </joint> </world> </sdf> ``` - 这种方法允许在仿真中创建稳定的闭环运动链,无需修改URDF核心结构[^1]。 3. **在Gazebo中加载和测试**: - 通过ROS2或直接使用Gazebo客户端加载SDF文件。Gazebo会自动处理闭环约束,并在仿真中实现并联行为。 - 推荐使用Gazebo插件(如`gazebo_ros`)集成ROS2控制节点。引用[2]提供了一个Gazebo使用教程博客,包含代码示例和调试技巧(参考:[https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/100547011](https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/100547011))[^2]。 - 测试时,注意监控关节力和速度,因为Gazebo当前仅支持闭环链的力和速度控制(位置控制算法需自定义开发)[^3]。 4. **验证和优化**: - 运行仿真后,使用Gazebo的GUI工具检查关节约束是否稳定(避免抖动或穿透)。 - 引用[3]建议进行工具可靠性验证:例如,扩展`pysdf`工具(一个Python库用于解析SDF)来自动化闭环定义,并测试在复杂环境(如不规则地形)中的性能[^3]。 - 如果仿真不稳定,考虑优化物理参(如摩擦系和阻尼),这在SDF中通过`<physics>`标签调整。 #### 注意事项与局限性 - **适用环境**:此方法仅适用于Gazebo(如引用[1]所强调),其他仿真器如Webots可能不支持原生SDF闭环语法[^1][^2]。 - **控制挑战**:Gazebo对闭环机构的控制有限,需要额外开发位置控制算法(引用[3]提到这是未来工作方向)[^3]。 - **性能因素**:在资源密集型场景(如多腿部协调),建议使用容器化平台如Docker(参考引用[4]的Unibotics架构),以提升仿真效率和跨平台性[^4]。 - **通用性验证**:引用[3]指出,该方法需在其他机器人(如Delta并联机械臂)上测试通用性,以确认是否适用于各种闭环结构[^3]。 #### 实践推荐 - 快速入门:基于引用[2]的博客教程,结合ROS2和Gazebo进行练习。 - 工具支持:使用`pysdf`或ROS2的`robot_state_publisher`工具包简化SDF文件生成。 - 调试技巧:在Gazebo中启用`gazebo_ros`控制插件,实时监控关节状态。 通过以上步骤,您可以有效地在Gazebo中添加并联机构。如果需要具体代码示例或更多细节,请提供您的机器人模型描述(如并联类型),我会进一步优化回答。
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