shixiongtao的博客

这节说一下，四轴的动力学分析 就是弄明白，为什么四个电机就能驱动四轴前后左右上下动 咱们这里说X型四轴，十字四轴也是基本一样的道理，很简单的X型四轴有4个电机 咱们假设为1，2，3，4 如下啊1 23 4并且假设 1电机顺时针转动，由于反响作用力，给四轴逆时针转动的力 2电机逆时针转动，由于反响作用力，给四轴顺时针转动的力 3电机顺时

咱们这里从头开始制作一个四轴，并使用程序实现四轴的平稳飞行 分为如下几个部分硬件 a. 板子供电的稳压电路设计 我买的航模电池的输出电压为4.3V左右，但是我选择来进行控制的STM32单片机的供电电压为3.3V，所以这里要进行稳压，把单片机的供电电压稳定在3.3V 这里选择最常用的ASM1117-3.3V这款稳压芯片 b. 电机的选型 这里我们做的是小型四轴，所以选

宏定义分厂好用，我也经常用但是呢，宏定义也有一些缺点 比如呢,这里给出一个简单的宏定义define A ((((1*2)+3)*4)+5)假如在程序中用呢，就是 uint32_t data = A; 宏定义就是简单的替换 所以呢就变成了 uint32_t data = ((((1*2)+3)*4)+5); 其实最终呢咱们想要的是 data = 25; 但是假如编译器不干任何事情的话

小型嵌入式操作系统的实现写一个自己的操作系统是我一直以来的愿望，一来，学习，二来吗，装装X了。。哈哈进过一段时间的学习，今天我写的代码终于实现了任务切换，也就是多任务环境了，虽然任务本身只是很简单那的闪烁你的LED小灯，但是仍然遮挡不住背后操作系统光辉的本质。 今天我决定，把我学习的经历分享出来，希望能起到抛砖引玉的作用。 一提到操作系统，大部分人的感觉是高端大气上档次，其实不然，仔

步骤如下1.新建目录结构 2.新建工程，并存放到目录结构中 3.在工程中添加文件 4.新建main函数 5.包含头文件 6.添加片外只读数据区(就是FLASH区域) 起始地址 0x00000000 大小 0x00000100 7.添加片外可读可写区域(就是SDRAM区域) 起始地址 大小 8.添加片上可读可写区域(就是SR

STM32单片机内部有一个全球唯一的ID号码，所以在对某些需要设置MAC地址的模块来说，设置MAC地址，就可以利用这个ID号码，保证不会重复。

我是一个单片机工程师，最近Linux特别火，在学校最近也没有啥事， 于是就想顺便入门Linux，看了一些讲Linux的书 感觉不过瘾，于是就想利用单片机知识，入门嵌入式Linux 于是乎，就是在买了板子，开始学习了，但是呢，发现， 网上的资料，没有一个是针对单片机工程师的，咱们单片机 工程师，已经会很多东西了，而且我还有一点不明白 不知道为什么，开发ARM的程序，为什么都在Linux下

1.大端模式 是指数据的高字节保存在内存的低地址中， 而数据的低字节保存在内存的高地址中， 这样的存储模式有点儿类似于把数据当作字符串顺序处理： 地址由小向大增加，而数据从高位往低位放； 这和我们的阅读习惯一致。 例如 声明一个32位的变量 高地址 0-7位 |/

滤波器算法滤波器的概念 滤波就是一个信号，经过滤波器，把你不想要的信号滤除，留下你需要的信号。 滤波器的设计分为 时域滤波器， 频域滤波器 现在很多滤波器都是在频域的滤波器， 比如 1.低通滤波器 2.高通滤波器 3.带通滤波器 4.带组滤波器，等2.MPU6050自带的滤波器 MPU6050自带一个数组滤波器

这里给出一个实现用DMA传输IIC数据的实现过程这里咱们说3个点 1.检查IIC总线上是否有指定地址的器件 2.IIC读取数据 3.IIC写数据 下面来一个一个详细说明1.检查IIC总线上是否有指定地址的器件1.判断是否总线忙，如果忙则等待2.产生起始位3.等待起始位产生完成4.发送器件地址(这里选择读写都是可以的)5.等待是否有ACK位回应,(这里有两种判断方法1.通过判断ACK