做四轴，痛并快乐着

做四轴，痛并快乐着
四轴，现在特别火的一个东西，好多人都在搞，我也曾经搞过，现在旁边的很多人，都抱着“明知山有虎啊，偏向虎山行的勇气”，开始学习她。
为了让这些努力，并且有勇气的人，走更少的弯路，同时，也为了记录下我的辛路历程，我打算开始把我做四轴的一些感想，和其中遇到的一些坑，发表出来。
我做四轴，起源与一次比赛，叫做“全国光电设计大赛”，比赛的内容，先让四轴平稳的飞起来，之后，利用搭载在四轴上的摄像头，看到周围的环境，
进行图像处理，识别到目标，然后把四轴上带的兵乓球，投入目标框中，之后返航，5分钟内，谁的得分高，谁获胜。
首先，假如你接到这个项目，你会怎么做呢。我们是完全从头开始做，甚至刚开始的时候，都不会驱动电调。
我们做的第一步，是进行项目分析。

总共有以下几点。
1.四轴的平稳飞行
    1.基础器件的驱动
        1.会用单片机，我选用的是STM32单片机
        2.会使用单片机的外设，驱动下列设备
            1.电调，使用PWM驱动    ，用于控制电机
            2.MPU6050，使用STM32,IIC总线读取数据，用于获取3轴的加速度数据和3轴的角速度数据
                MPU6050一定要测试有没有坏，加入你用一个坏的MPU6050，那你一年也弄不出来。
            3.HMC5883L，使用STM32,IIC总线读取数据，用于获取3轴的磁力数据
                这块注意磁场的矫正。
            4.超声波模块，使用STM32,输入捕获功能，用于获取四轴的高度
                这块注意数据的滤波，因为超声波的数据有波动。
            5.蓝牙，使用STM32,USART，外设发送接收数据
                这块，尽量使用校验，提高通信的稳定程度。
    2.四轴动力学分析
        说一下，为什么四个电机就能控制四轴的前后左右呢
    3.算法的学习
        1.滤波器算法
            1.滤波器的概念
            2.MPU6050自带的滤波器