costmap

map与costmap都是以nav_msgs::OccupancyGrid类型发布其topic。其中整张地图的障碍物信息存放在data数据成员中，data是一个int8类型的vector向量，即一维数组。假设一张pgm的map地图，宽：width，高：height，单位为像素，分辨路为resolution，左下角像素点在世界坐标系下的位置为：（ox,oy）,单位米，那么世界坐标系下一点（x,y）单位米，假设其在地图中，那么该点对应的data中的索引index为：
index = (x-ox)/resolution+(y-oy)/resolution*width

（注：index为int8类型，所以要将结果进行下类型转换），
那么该点在地图中的信息即为data[index]
即：data是按照那张地图图片的自底向上，自左至右逐个像素点存储的
map中data存储的格式如下：
0:空白区域
100:障碍物
-1:未知
1-99:根据像素的灰度值转换后的值，代表有障碍物的概率（不确定，猜测是这个含义，实际用的时候把这个值都当作无障碍物）
costmap中data存储格式如下：
0:空白区域
100:障碍物层
99:膨胀层
1-98:距离障碍物层的远近获得的代价值
-1:未知区域
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作者：从零开始Yes  
来源：优快云  
原文：https://blog.youkuaiyun.com/start_from_scratch/article/details/78268522  
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