[阅读] 代码整洁之道

图书名称:代码整洁之道 


本书主要提出了一些用于改善代码质量的方法原则,维持整洁的项目代码对于项目成功至关重要。


1. 命名

     起有意义的名字,无需注释即可看懂含义;

     避免使用XXList list 等命名方式,除非类型确定;

     避免使用XX1、XX2样子的命名,避免无意义的区分,XXInfo XXData根本无法区分,避免废话 XXVariable;

     名称要易读(不能简写的就使用全拼);

     不要过短,那不利于搜索;

     不使用IXX为接口命名,宁可使用XXImp对实现类命名;

     尽量不用i j k等无意义代码;

     类名、对象名应该是名词短语,方法是动词短语;

     前后命名一致,不要一会儿Controller、一会儿Manager;

     保持一致时,意义应该统一,不能双关(如连接和放入集合都起名为add);

     可以使用领域名词,但最好通俗易懂;

     语境需要,但不要到处加前缀表示语境;


2. 函数

     短小(一级缩进);

     只做一件事;

     一个抽象层级;

     不怕长函数名;

     函数参数不宜超过3个;

    尽量不用输出参数;

    get set 分离,不用set 判断是否存在属性;

    使用异常代替返回错误码;

    最好把try catch 主体代码封装为另一个函数;

    返回错误码,通常对应了枚举类,到处依赖该枚举类,产生依赖磁铁,不利于修改;

    消除重复代码;

 

3. 注释

     能用代码表达的绝不使用注释;

     注释务必正确,否则还不如不加;

     不写多余注释;

     避免循规注解,例如每个函数都写注释是不合理的;

     慎用位置标记(如//////)

     无用代码不用注释,直接删掉,恢复依赖于源代码管理系统;

     不使用HTML标记;

  

 4. 格式

     包名、导入、函数名间放置空白行;

     相关的紧凑排列;

     调用者放在被调用者上面;

     宽度80-100个字符为宜,否则最好拆分;


5. 对象和数据结构

     接口比get set更利于隐藏;


6. 错误处理

    异常代替返回码;

    可控异常打破了封装性,底层添加一个异常,所有调用者必须捕获或在方法上抛出;

    打包调用第三方API,可以降低依赖;

    不返回NULL,改成抛出异常或返回空实例(空列表);

    不传递NULL参数;


7. 边界

    对边界API进行封装,用于屏蔽具体实现细节;

    接口 -- adapter -- API

    

8. 单元测试

    每个测试一个断言;


9. 类

    类应当对扩展开放,对修改关闭;

    依赖倒置原则,类应该依赖于抽象,而非细节;


10. 系统

       使用Java代理,可以做一些额外的工作,实现InvocationHandler(AOP);

 

11. 迭进

      一下子设计出一个完美的系统架构几乎不可能;


12. 并发编程

       并发不是总能提升性能,可能发生争用;

       分离并发代码与一般代码;

       数据副本方法避免共享数据;

       ReentrantLock Semaphore CountDownLatch 锁,有效使用;

       死锁:等待资源;活锁:反复尝试、失败、尝试(例如两个人在窄路相遇,同时向一个方向避让,然后又向另一个方向避让,如此反复);

       不同操作系统线程处理可能不同,多平台测试;


17. 味道与启发

      注释应该只包含技术信息,作者、版本号应该交给源码管理系统;

      删除废弃注释;

      注释的代码及时删掉,因为很难推测它到底有没有意义;

      见到布尔值参数分成两个函数;

      多个函数分别处理优于使用选择算子区分;

      多态代替if else switch case;

      用浮点数表示货币就是犯罪;

      避免传递,那样不利于修改,如a.getB().getC().do(),a不应该调c的方法;

      常量不用继承获得,而是使用静态导入,import static ;

     

                                                                                                                                          读书笔记 2016-06-13

         


       


    

     

     

     

基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制”展开,采用Matlab代码实现相关算法,属于顶级EI期刊的复现研究成果。文中重点研究了分布式模型预测控制(DMPC)在多无人机系统中的一致性控制问题,通过构建固定翼无人机的动力学模型,结合分布式协同控制策略,实现多无人机在复杂环境下的轨迹一致性和稳定协同飞行。研究涵盖了控制算法设计、系统建模、优化求解及仿真验证全过程,并提供了完整的Matlab代码支持,便于读者复现实验结果。; 适合人群:具备自动控制、无人机系统或优化算法基础,从事科研或工程应用的研究生、科研人员及自动化、航空航天领域的研发工程师;熟悉Matlab编程和基本控制理论者更佳; 使用场景及目标:①用于多无人机协同控制系统的算法研究与仿真验证;②支撑科研论文复现、毕业设计或项目开发;③掌握分布式模型预测控制在实际系统中的应用方法,提升对多智能体协同控制的理解与实践能力; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码逐模块分析,重点关注DMPC算法的构建流程、约束处理方式及一致性协议的设计逻辑,同时可拓展学习文中提及的路径规划、编队控制等相关技术,以深化对无人机集群控制的整体认知。
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